磁力机航向角计算与补偿

地理坐标系下该点的磁场强度为（M,0，D），磁力计测得的三轴磁场强度为（mx,my,mz）。
当我们认为飞机是完全水平放在地上的时候，即Z轴和Zb轴是平行的时候，完全不用考虑垂直方向了。我们只用考虑XOY平面了。那么yaw=arctan(my/mx)。
但实际上飞机是不可能水平放在地面上的，肯定会有一点倾斜的，也就是说肯定会有roll和pitch角啦。只要飞机倾斜，磁力计测得的磁场强度mx就不是真正的水平X轴上的分量了，my当然也不是了。我们必须把根据mx,my，mz，roll，pitch求出投影在XOY面上的两个量了。我们是先用加速度计求出roll和pitch角，然后根据求得的roll和pitch角，磁力计的测量的（mx,my,mz）来求yaw角。对，这才是求初始姿态角正确的打开方式。直接按思路求出XOY上投影量比较复杂，但绝对是可以的，下面有一种比较巧妙的办法。
好吧，我们在这里又要讲另外一个很重要的线性代数知识。才能理解上面图片里说的什么。
根据上图可以得到一个重要结论，那就是，从机体坐标系到地理坐标系的转换矩阵的第3行的三个元素即重力加速度在机体坐标的三个分量，即地理坐标系下[0,0,g]对应机体坐标系下[ax,ay,az]！同理，磁力计的三个分量，也就是可以认

磁力机航向角计算与补偿相关推荐

电子罗盘-航向角计算
坐标变换手机初始状态accelerometer 与 magnetometer 读数为 (假定初始状态为水平放置,如上图所示) G1=⎡⎣⎢ax1ay1az1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢00g⎤⎦⎥(1)(1)G1 ...
python计算两经纬度坐标距离和角度以及给定第一个坐标、距离和航向角计算第二个坐标
总结三个坐标相关公式因为需要用到三角函数,导入math库 import math 两个坐标计算距离的函数 def distance(Alongitude, Alatitude, Blongitude ...
关于车路协同目标定位（含通过定位计算速度、加速度、航向角）
关于车路协同目标定位(含通过定位计算速度.加速度.航向角) 文章目录关于车路协同目标定位(含通过定位计算速度.加速度.航向角) 1 视觉目标定位 1.1 方案原理 1.2 从算法端考虑方案测试方法 ...
激光感知（八）：计算目标最小凸多边形及航向角
目录前言一.点云凸包格雷厄姆扫描算法流程代码二.车辆航向角 1. PCA算法 2. 凸多边形最小外接矩形算法 3. L-shape拟合算法前言自动驾驶激光感知模块,常常需要求得目标物体的 ...
计算航向角和经纬度之间的距离
#define PI 3.14159265358979323846 #define EARTH_RADIUS_L 6378137 #define EARTH_RADIUS_S 6356752.3142 ...
通过经纬度计算出航向角
通过两个经纬度点,算出航向.不墨迹,代码拿去就能用 import java.math.BigDecimal; //计算航向角 public class Bearing { /** * ...
电子罗盘详解之地磁场和航向角
地球本身具有磁性,所以地球和近地空间之间存在着磁场,叫做地磁场.地磁场的强度为0. 3 至0. 6 高斯,其大小和方向随地点(甚至随时间) 而异.地球本身具有磁性,所以地球和近地空间之间存在着磁场,叫 ...
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结5-磁力计对航向角yaw的校准1（磁力计如何校正航向）
文档参考:上海丙寅电子有限公司技术文档导语:磁力计传感器取自于大地磁感应的强度hx,hy,hz: 1如何得到罗盘的方位角:怎么才能够从简单的 3 轴数据得到罗盘的方位角 1)当 3 轴磁力计工作时 ...
如何给定两个gps坐标算出航向角_如何获得飞机的小扰动模型
一.飞机运动方程分析二.线性化的基本步骤三.纵向运动线性小扰动模型四.横航向运动线性小扰动模型五.参考文献一.飞机运动方程分析要描述一个飞机的飞行状态,我们通常需要9个状态变量,即: 即飞 ...

磁力机航向角计算与补偿

磁力机航向角计算与补偿相关推荐

最新文章

热门文章