VisualSFM+MeshLab 三维重建全过程记录

VisualSFM+MeshLab三维重建全过程记录，从下载到运行出结果，以及其中一些可能出现的小问题。通过这两个软件熟悉一下多目立体视觉重建的流程。

多目立体视觉重建关键步骤有以下两点：

从运动信息中恢复场景结构 (Structure from motion, SFM)和多视角立体(Multi-viewstereo, MVS)

大致步骤分为如下：

特征提取与匹配->稀疏重建->稠密重建->表面重建

本文使用VisualSFM+MeshLab工具来过一遍上述流程。

参考来自：http://www.guudo.cn/tech/view/id/7129

操作系统：亲测win10 win8可用（ubuntu的弄好后再更新）

软件版本：ViusalSFM V0.5.26 http://ccwu.me/vsfm/

CMVS+genOption+PMVS2http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D/CMVS.html

MeshLab 1.3.3 x64（这里注意，如果重建场景比较大的话，32位软件会提示使用64位版本）

-1、环境准备

上述内容以打包上传：http://download.csdn.net/detail/u012750702/9694352

首先下载解压完成后，将 ..\VisualSFM\CMVS-PMVS-master\binariesWin-Linux\Win64-VS2010 文件夹下的内容，如图：

复制到 ..\VisualSFM\VisualSFM_windows_64bit\VisualSFM_windows_64bit 文件夹下：

因为VisualSFM在进行稠密的时候会调用pmvs和cmvs的部分，否则运行会报错。

0、图片导入

双击 .exe运行：

其中按钮0用来显示日志界面（即上图右侧那个界面），可以查看运行进度，如果运行时找不到在哪里显示了点击此按钮唤出。

按钮1导入图片或者运行文件，可以一次选择多张图片：

这里注意，运行过程中会在与图片相同目录下生成中间文件（建议图片文件夹先做备份），如图：

其中包括sift求解结果和match的结果。

提示：导入的图片文件不全在同一文件夹下也可以，之后生成的中间文件会跟对应的各自图片文件在一起。

导入并加载结束时会输出：Loading image pixel data …done in XXXs

注意：导入过程中如果出现donein 0s的情况是电脑内存不足造成的，也就是数据量太大了。

所有照片加载无误后：

可进行下一步，

有时候个别照片的缩略图会不显示，不要紧。

一、征提取与匹配

　这一步旨在寻找多个视角下同一空间点之间的位置关系，使用描述子提取图片中的特征点后，在其余图像中进行特征点匹配，匹配过程中还需确定特征的尺度、方向等特性。通俗来讲就是找到不同二维图片中拍摄到的同一个三维点。

VisualSFM用的是changchang wu写的siftGPU算法，提取每幅图像中的特征点，并利用GPU加速计算。

点击按钮2，开始进行sift和match步骤。

运行过程会占满cpu。

Log界面可查看进度，此步骤需要等待一段时间。

二、稀疏重建

利用上一步特征提取和匹配后的结果，求解每张图对应相机的相机姿态和稀疏的三维点，这里稀疏的三维点来自于上一步匹配后的特征点。

点击按钮3，开始稀疏重建，稀疏重建结束后界面会变成这样，可以看到相机位置及对应图像已经被求解出来了。

三、稠密重建

稠密重建使用了CMVS/PMVS算法，其中CMVS对图像序列进行聚类，PMVS利用稀疏重建结果将其向空间周围扩散得到有向点云，同时利用局部光度一致性和全局可见性约束完成稠密重建过程。

点击按钮４进行稠密重建，这个时候需要选择存盘文件名和保存目录，选择目录../gardenData，文件为res。

稠密重建结束后，到刚刚选定的目录下，会有res.0.ply和res.nvm文件和res.nvm.cmvs文件夹：

其中，res.nvm.cmvs\00（这里有可能不是00而是其他数字）文件夹下的centers-0000.ply等文件保存着重建后相机坐标文件，res.nvm.cmvs\00\models文件夹下保存着option-0000.ply文件，也就是稠密点云。当场景比较大的时候会保存不止一个文件，centers文件与option文件的编号是对应的

此步骤也会占满CPU运行。

在日志界面可以看到进度，option文件会逐一生成，剩余时间可通过centers文件个数估计。

四、表面重建

表面重建用的是MeshLab提供的泊松表面重建(poisson surface reconstruction)算法。

关闭VisualSFM打开MeshLab，大致过程如下，点击按钮1打开工程文件：

此文件在上一步保存目录的00文件夹下，bundle.rd.out，没找到的话记得修改一下显示文件的拓展名:

之后会又弹出一个窗口选择同一目录下的list.txt文件：

导入图片和系数点云时会耗费一些时间，软件可能处于卡死状态，不要强制关闭。结束后点击按钮2，界面右侧会出现文件列表，如图：

点击“眼睛”图标可操作本模型是否显示，图标前的小三角可查看模型顶点/面片个数。

下一步选择菜单栏->File->Import Mesh：

导入稠密点云文件，文件在../gardenData/res.nvm.cmvs/00/models路径下：

接下来合并点云（若只有一个文件可跳过此步），在随便某个点云文件上右键->Flatten Visible Layers->修改选项->Apply：

选项如图：

Apply后会多出一个名为Merged Mesh的文件（注意，此文件未存盘，如果要保存的话需要进行导出操作），看一下顶点个数，若为0则可能是上一步设置有问题：

若想查看合并后的结果需要关闭其余文件的显示（点击“眼睛”图标），并修改Merged Mesh文件的显示方式（默认Flat改成Points）：

提示：

重建的过程中是会有新文件产生的，如果对效果不满意，可以重复进行某些步骤，这样做不会覆盖产生的文件，直至结果满意为止，选择export导出文件，将结果存盘。

如果过程中出现某些失误影响到了，只要不导出存盘就不会影响打开的原始点云数据。

如果像我这样重建场景很大的话中间需要耐心等待（程序可能会显示未响应），MeshLab跑的时候不会满CPU的跑（VisualSFM会），我的CPU占用率一直在20%多（仅供参考）。

接下来：

1、

选中Merged Mesh文件，菜单栏中Filters-> Point Set-> Surface Reconstruction: Poisson，八叉树深度控制着细节精细程度，可根据需要自行调整。

2、

完成后会形成一个“气泡”将模型包起来（也有可能没有，只是延展出几片面）：

这时不用怀疑哪里出问题了，滚动鼠标滚轮，视角钻进气泡里，可以看到模型好好的在里面：

如果没有形成多余的面，检查一下进行此步骤时选中的文件是否正确。

3、

然后，Filters -> Selection-> Select faces withedges longer than删除多余的面，这个时候记得把preview/预览打开，同时其余文件取消显示，红色的面片就是选中需要删除的：

调整门限到自己认为合适的地方，软件会根据模型给出个默认门限，调整乱了后可以点击Default回到默认值。

apply选中相应面片后，点击工具栏中的删除面片的图标将选中的面删除：

4、

修复流型边缘，Filters->Selection-> Select Non-Manifold edges，同上，选中然后删除。

5、

参数化和纹理投影，菜单栏->Filter->Texture-> Parameterization + texturing from registered rasters，

要设置贴图大小，一般是2的幂次：1024\2048等等：

我重建的场景比较大，这一步耗费了很长时间，程序会处于未响应状态，并且进度条没有提示。

　　当看见模型显示出颜色后，即可:

　6、

完成后记得将结果存盘，菜单栏->File->Export Mesh 。

最终成果：

小结：

Filter–> Point Set–> Surface Reconstruction: Poisson

Filters–> Selection–> Select faces with edges longer than (delete)

Filters–> Selection–> Select Non-Manifold edges (delete)

Filter-> Texture-> Parameterization + texturing fromregistered rasters（8192）

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