Baxter实战（三）ubuntu14.04安装Baxter Simulator

1.安装软件包：

sudo apt-get install gazebo2 ros-indigo-qt-build ros-indigo-driver-common ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-ros-control ros-indigo-control-toolbox ros-indigo-realtime-tools ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-xacro python-wstool ros-indigo-tf-conversions ros-indigo-kdl-parser

2.安装baxter_simulator仿真环境：

$ cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/master/baxter_simulator.rosinstall
$ wstool update

3.安装 Source

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make

4.Use baxter.sh - it has a special hook for sim:

cp src/baxter/baxter.sh .

5.编辑baxter.sh文件

Edit the following values in baxter.sh:
- your_ip value
- ros_version

这里我们之前操作过了，就不用动了

7.仿真

$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

上面可能会报一些错误，并且等待时间比较长，这是因为它在下载模型。这没有关系，多运行几次就好了。

上面的这个它是不会动的，我们需要先将其使能。

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

之后我们可以运行下面第一个官方的例子：

$ ./baxter.sh sim
$ rosrun baxter_examples joint_velocity_wobbler.py
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

然后他就开始摇起来了：

我们可以进入下面的这些文件夹里面去看一下还有哪些例子：

原文链接：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation

更多资源：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Baxter_Simulator。

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