标定精度_【杰瑞课堂】工业机器人运动精度

1.重复定位精度(RP)与绝对精度(RT)

机器人N次向同一个理论编程点运动，所有的机器人真实到达位置被一个最小的球体覆盖，这个球体的半径就是重复定位精度；

机器人N次走一条固定的轨迹，所有的机器人真实轨迹被一个最小的蠕动圆柱覆盖，这个球体的半径就是绝对精度。

2.为什么要选配绝对精度

我们在操作机器人进行工作时，经常会遇到以下问题：

这些问题均与机器人绝对精度有关，如果你不了解这方面内容的话，在机器人编程作业遇到问题时会不知所措。对于一般的工业机器人来说，一般包括RT和RP精度，以ABB机器人6700型号为例解释：

可以从表中看出，机器人路径误差的最大值：AT+RT≈1.8mm(随着机器人臂长加大，误差会更大)。机器人到达示教的目标点的误差约为：AP+RP≈0.08mm(机器人不断重复走到示教点，点到点运动，不考虑中间路径环节)。

也许你会有疑问：“既然没有绝对精度标定的机器人路径精度可以达到数mm，那我以前怎么没感觉到有这么大的误差？”

原因：绝对精度主要影响的是理想的轨迹和真实的轨迹之间的偏差；

换言之：就是如果通过软件做了一个离线程序，然后直接导进机器人控制柜并使之运行，这个时候机器人走出来的真实位置与离线中机器人走的理想位置之间，如果不进行绝对定位精度标定的话，可以达到数mm，进行绝对定位精度标定后，基本能够在1mm以内。

例外：如果你的轨迹不是离线出来的，全都是手工示教出来的，那么恭喜你，决定你这台机器人精度的是机器人的重复定位精度，也就是0.1mm以内。

所以：如果要使用离线程序的话(尤其做一些离线切割，涂胶，打磨等应用时)，绝对定位精度标定基本上是必须要选配的，否则精度不堪回首。

3.杰瑞机器人运动精度怎么样？

杰瑞拥有完全自主知识产权的6-200Kg系列化杰瑞工业机器人，那么你了解它的运动精度到底是多少吗？

杰瑞6kg、12kg、30kg、60kg工业机器人的重复定位精度为±0.05mm，绝对精度在1.7-1.8mm范围内，经标定后可落于0.6-0.8mm范围内。160kg和200kg工业机器人重复定位精度为±0.3mm，绝对精度在2.2-2.4mm范围内，经标定后可落于0.9-1.1mm范围内。杰瑞工业机器人精度达到了国内船舶行业领先、国际先进的水平，能够满足焊接、涂装、打磨等工作站等各种场景的作业需求。

END

企业使命：以电子装备增强国防以科技产业服务社会

企业愿景：建设信息系统与智能装备领域国内领先、国际先进的创新型高科技集团

核心价值观：人本责任团队进取

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