机器人工具箱常用函数

Link类

Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

Link 的类函数：

信息/显示方式：

display : 显示连杆参数表格

dyn : 显示动力学参数

type: 关节类型:‘R’或者’P’

转换方式：

char : 转化为字符串

运算方式：

A ：关节传动矩阵

friction : 摩擦力

nofriction : 摩擦为0

测试方式：

islimit：检测关节变量是否超出范围

isrevolute : 检测关节是否为转动关节

isprismatic : 检测关节是否为移动关节

issym: 检测关节和连杆是否有符号参数

Link 的类属性(读/写)：

运动学：

theta: 关节角

d: 连杆偏移量

a: 连杆长度

alpha:连杆转角

mdh: 默认0，SDH；1，MDH

offset:关节变量偏移量

qlim:关节变量范围[min max]

动力学：

m: 质量

r: 质心

I: 惯性张量

B: 粘性摩擦

Tc: 静摩擦

G: 减速比

Jm: 转子惯量

Seriallink 类

类函数比较多，包括显示机器人、动力学、逆动力学、雅可比等

Seriallink 的类函数：

显示/画图方式：

animate: 动画机器人模型

display: 显示连杆参数表格

dyn: 显示动力学参数

edit: 显示和编辑运动学与动力学参数

getpos: 获取机器人图形位置

plot: 显示机器人模型

plot3d: 显示机器人3d模型

teach: 驱动机器人模型

显示/画图方式：

islimit: 检测机器人是否超出范围

isconfig: 检测机器人关节结构属性

issym: 检测关节和连杆是否有符号参数

isprismatic: 检测是否移动关节

isrevolute: 检测是否转动关节

isspherical: 检测是否为球关节

转换方式：

char : 转化为字符串

sym: 转化为符号参数

todegrees: 关节角转化为角度

toradians: 关节角转化为弧度

选项

‘name’，NAME: 设置机器人名字属性为NAME

‘manufacturer’,MANUF : 设置机器人制造者的名字为MANUF

‘comment’,COMMENT: 设置机器人注释为COMMENT

‘base’,T: 设置基坐标系矩阵属性为T

‘tool’,T: 设置工具坐标系矩阵属性为T

‘gravity,G’: 设置重力矢量属性为G

‘plotpt’,P: 为.plot()设置默认选项为P

‘plotpt3d’,P: 为.plot3d()设置默认选项为P

‘nofast’: 不使用

1、SDH建模仿真：

L1 = Link('d', 0, 'a', 160, 'alpha', -pi/2);

L2 = Link('d', 0, 'a', 580, 'alpha', 0,'offset',-pi/2);

L3 = Link('d', 0, 'a', 200, 'alpha', -pi/2);

L4 = Link('d', 640, 'a', 0, 'alpha', pi/2);

L5 = Link('d', 228, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);

L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 类函数

robot.display(); %Link 类函数

theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(theta); %SerialLink 类函数

运行结果：

robot =

noname:: 6 axis, RRRRRR, stdDH, slowRNE

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

| j | theta | d | a | alpha | offset |

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

| 1| q1| 0| 160| -1.5708| 0|

| 2| q2| 0| 580| 0| -1.5708|

| 3| q3| 0| 200| -1.5708| 0|

| 4| q4| 640| 0| 1.5708| 0|

| 5| q5| 228| 0| -1.5708| 0|

| 6| q6| 0| 0| 0| 0|

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

2、MDH建模仿真：

L1 = Link([ 0, 450, 0, 0, 0, 0], 'modified');

L2 = Link([ 0, 0, 160, -pi/2, 0, -pi/2], 'modified');

L3 = Link([ 0, 0, 580, 0, 0, 0], 'modified');

L4 = Link([ 0, 640, 200, -pi/2, 0, 0], 'modified');

L5 = Link([ 0, 0, 0, pi/2, 0, 0], 'modified');

L6 = Link([ 0, 228, 0, -pi/2, 0, 0], 'modified');

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 类函数

robot.display(); %Link 类函数

theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(theta); %SerialLink 类函数

robot =

noname:: 6 axis, RRRRRR, modDH, slowRNE

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

| j | theta | d | a | alpha | offset |

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

| 1| q1| 450| 0| 0| 0|

| 2| q2| 0| 160| -1.5708| -1.5708|

| 3| q3| 0| 580| 0| 0|

| 4| q4| 640| 200| -1.5708| 0|

| 5| q5| 0| 0| 1.5708| 0|

| 6| q6| 228| 0| -1.5708| 0|

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+