制作一个偏心轮连杆简易六足【内附资料下载链接】

1. 运动功能说明

简易六足机器人可以通过两侧仿生腿的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行走功能。

2.结构说明

该样机由两组仿生腿构成，仿生腿由直流电机驱动，包含1个偏心轮滑块机构，和2个偏心轮摇杆机构，通过偏心轮安装的相位差来确定前、中、后3条腿的迈步节奏。

中间腿的传动结构运动原理，如下图所示：

两侧腿的传动结构运动原理，如下图所示：

3. 运动功能实现

偏心轮连杆简易六足机构的运动方式也是差速运动，【023】小型双轮差速底盘一样，请参考023号机构。

4.扩展样机

本样机有一些扩展案例，如果不需要差速运动，可以把2个直流电机换成1个直流电机带动齿轮和传动轴，如下图所示：

另外，利用本样机还可以改造出许多机器昆虫的造型，如【031】机器螳螂。

5. 资料下载

资料内容：样机3D文件

下载途径：偏心轮连杆简易六足

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