制作一个正三角履带底盘【内附资料下载链接】

1.运动功能说明

履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时，由于车身的正三角特性，它不惧怕前后方向上的翻车。

前进与后退

原地转向

大半径转向

翻滚

2.结构说明

该样机由两个正三角形状的小型带传动模组构成，模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：
Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/

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实验功能：

实现正三角履带底盘前进.

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实验接线：

左侧车轮接:D9,D10

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| |-------.

| |【车头】|

| |-------*

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*-----------------------------------*

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右侧车轮接:D5,D6

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void Forward(); // 前进

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式

void setup() {

pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式

pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式

}

//主程序部分：小车前进

void loop() {

Forward();

}

//封装小车前进动作子程序

void Forward() {

digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进

digitalWrite( 6 , HIGH );

digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进

digitalWrite( 10 , HIGH );

}

后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/

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实验功能：

实现正三角履带底盘后退.

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实验接线：

左侧车轮接:D9,D10

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.-----------------------------------.

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| |-------.

| |【车头】|

| |-------*

| |

*-----------------------------------*

| |

右侧车轮接:D5,D6

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void Backward();// 后退

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式

void setup() {

pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式

pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式

}

//主程序部分：小车后退

void loop(){

Backward();

}

//封装小车后退动作子程序

void Backward() {

digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退

digitalWrite( 6 , LOW );

digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退

digitalWrite( 10 , LOW);

}

原地转向功能的代码（点击查看：TurnInPlace.ino）

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/

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实验功能：

实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）.

本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.

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实验接线：

左侧车轮接:D9,D10

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| |-------.

| |【车头】|

| |-------*

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右侧车轮接:D5,D6

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void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式

void setup() {

pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式

pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式

}

//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]

void loop() {

turn_Left();

}

//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）

void turn_Left(){

digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进

digitalWrite( 6 , HIGH );

digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退

digitalWrite( 10 , LOW);

}

大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/

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实验功能：

实现正三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）

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实验接线：

左侧车轮接:D9,D10

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| |-------.

| |【车头】|

| |-------*

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*-----------------------------------*

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右侧车轮接:D5,D6

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void big_Turn();// 大半径转向

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式

void setup() {

pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式

pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式

}

//主程序部分：小车走弧形路径

void loop() {

big_Turn();

}

//封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速）

void big_Turn() {

analogWrite( 5 , 0 ); //右轮以255速度前进

analogWrite( 6 , 255);

analogWrite( 9 , 0 ); //左轮以150速度前进

analogWrite( 10 , 150 );

}

4.扩展样机

我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸，来构造出更多的同类机构。

5.资料下载

资料内容	样机3D文件、例程源代码
下载链接	https://www.robotway.com/h-col-128.html