舵机的控制

舵机内部结构和工作原理

舵机本身就是一个闭环的控制系统。可调电阻就充当传感器，反馈舵机的当前位置角度。

实现舵机的控制

大部分舵机的控制信号的周期都是20ms，也有少部分例外。

代码

控制舵机的定时器配置

#include "bsp_SteerTim.h" static void STEER_TIM_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 输出比较通道1 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(STEER_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  STEER_TIM_CH1_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(STEER_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);}static void STEER_TIM_Mode_Config(void)
{// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72MSTEER_TIM_APBxClock_FUN(STEER_TIM_CLK,ENABLE);/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/// 配置周期，这里配置为100KTIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=STEER_TIM_Period; // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= STEER_TIM_Prescaler;    // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     // 计数器计数模式，设置为向上计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;     // 重复计数器的值，没用到不用管TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 初始化定时器TIM_TimeBaseInit(STEER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;// 配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 输出通道电平极性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;// 输出比较通道 1TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;//50对应的脉宽为0.5ms，让舵机初始位置为最左（右）边TIM_OC1Init(STEER_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(STEER_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 使能计数器TIM_Cmd(STEER_TIM, ENABLE);
}void STEER_TIM_Init(void)
{STEER_TIM_GPIO_Config();STEER_TIM_Mode_Config();
}/*********************************************END OF FILE**********************/

相关头文件

#ifndef __BSP_STEERTIME_H
#define __BSP_STEERTIME_H#include "stm32f10x.h"#define            STEER_TIM                   TIM3
#define            STEER_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            STEER_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM3
#define            STEER_TIM_Period            (2000 - 1)
#define            STEER_TIM_Prescaler         (720 - 1)
// TIM3 输出比较通道1
#define            STEER_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            STEER_TIM_CH1_PORT          GPIOA
#define            STEER_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_6/**************************函数声明********************************/void STEER_TIM_Init(void);#endif   /* __BSP_STEERTIME_H */

舵机控制函数

#include "Steercontrol.h"
#include "bsp_SteerTim.h"
u32 full = 2000;
/************************************************************************************
*函数名称：SteerAngle
*输入参数：angle 角度, which
*输出参数：错误代号
*功能;设置舵机角度
*************************************************************************************/
unsigned char SteerAngle(float angle,unsigned char which)
{/////截止判断,角度0-180，which是1-4if(angle<0||angle>180){return 1;}if(which<1||which>4){return 2;}/////角度转换u32 rate=(u32)((angle/180.0*0.1+0.025)*full);switch(which){case 1:TIM_SetCompare1(STEER_TIM ,rate);break;case 2:TIM_SetCompare2(STEER_TIM ,rate);break;case 3:TIM_SetCompare3(STEER_TIM ,rate);break;case 4:TIM_SetCompare4(STEER_TIM ,rate);break;default:break;}return 0;
}

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