深度解析国内主流离线编程软件

现代工业无疑是向着机械化、智能化、专业化的方向发展，工业机器人的应用是一大趋势。与机器人相关的 “离线编程技术”想必大家也都不陌生。离线编程的优势就在于它可以大幅度地节约制造时间，在虚拟环境中规划机器人工作路径，能编译更为复杂的程序，还可以改善编程者的工作环境。
国内第一品牌离线编程软件RobotArt，正式推出后彻底打破了国外软件垄断的局面，大大降低了国内机器人应用成本，使机器人操作越来越简单。

那么，它的哪些功能值得人深挖呢？

1. 曲线调整

通过调整模拟曲线形状来调节选中的轨迹点及其两侧指定个数点间的平滑过渡状态，从而实现对轨迹的多个点进行编辑的目的。

轨迹平移：

轨迹旋转：

2. 自定义机器人

支持自定义普通六轴机器人（如ABB-IRB1410)、非球面六轴机器人（如MOTOMAN-MA1900)、scara(如Epson-RS4）机器人。

3. 自定义机构

定义机构是定义机器人功能的延伸、拓展。机器人的轴数理论上不受限制，用户可以定义出 1-N轴的任意运动机构。

下图列举的是定义一个10轴的机器人：

4. 点轴校准法

可用于校准尖点少于三个的零件，以及校准外部工具相对于机器人的位置，如校准砂轮机圆形砂轮的位置。

5. 刀具补偿

RobotArt 的 TCP 【关联变量】设置功能，通过设置关联变量公式，将示教器实时采集的真实环境内的工具坐标位置与设计环境中 TCP 坐标保持一致。

在实际环境中加工工件时，工具末端可能会出现磨损。设置TCP关联变量后，加工过程中可以自动调整TCP的实际坐标值，减少工具损耗带来的加工精度误差。

6. 进刀和过切设置

该功能实现了在垂直于原轨迹层的方向增加多层加工轨迹，实现分层、分步进给、或者粗精加工的工艺手段。

功能界面分为“进刀设置”和“过切设置”两部分：

进刀量：用于描述进刀轨迹起始层到达原轨迹时需要进刀的总量，单位：mm
过切量：用于描述原轨迹到达过切轨迹最底层时产生过切的总量，单位：mm
步长：过切轨迹间过切的间隔量，单位：mm

举例说明：一些打磨、去毛刺的使用场景中时常会用到该功能，可作为一种加工方向加工量修正或粗精加工工艺设置的手段。

7. 自定义后置

机器人行业品牌众多，后置格式千变万化。用户能够借助RobotArt，按照拥有的机器人后置要求，简单、快速、准确地定义出该机器人自身可以识别的后置格式。

“自定义后置”界面如下：

备注：

自定义后置分三部分：

后置模板部分：罗列了市面上常见的、已经做好的机器人品牌的后置模板节点数据库

后置文件创建和预显：分文件结构树、(局部节点)预览和全局预览三部分

常用机品牌机器人，单击相应机器人品牌的按钮，后置文件结构即可呈现

自定义后置，只需按所配机器人后置格式要求，从左侧细节树内，将所需的节点拖动到中间文件结构树内的相应位置即可，且制作过程可实时预览。

8. 轨迹优化

轨迹优化其实就是优化机器人的运动路径，解决机器人运动过程中的某些问题。

下图即为轨迹优化的界面，操作时需拖动蓝线到空白区域（机器人工作最优区）。

备注：

紫色：奇异点；黄色：轴超限；红色：不可达；白色：机器人工作最优区
图示横向轴表示轨迹所有点的序列；纵向轴表示轨迹点的可旋转角度情况
轨迹优化允许多次使用在同一个轨迹上
使用流程一般为：开始计算->调整优化曲线->确认调整->编译（轨迹）

其他功能，如批量修改轨迹速度、添加自定义事件，支持变位工具等，都是RobotArt值得称道的强大功能。就目前看来，这款软件的发展值得期待。