Arduino控制微小的六足3D打印机器人

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前段时间，我在 Thingiverse 上发现了一个 3D 打印的 Micro-Hexapod。
我开始通过以下方式进行研究：

创建可 3D 打印的新配件/组件
探索驱动这个六足位移台的可能方法。

结果如下：
一个完全适合它的参数化电池座，无需螺丝
一个参数化笔架，可将这个六足机器人转换成绘图机器人！
您可以通过蓝牙、智能手机（在这里您还可以找到一个 Android 应用程序！）或 PC驱动这个六足机器人
您可以使用双节棍来驱动这个六足机器人
六足机器人可以充当光跟随器

现在您将看到如何构建一个完整的工作六足机器人！

第 1 步：材料清单

需要以下打印零件：

1 个微型六足机器人 http://www.thingiverse.com/thing:5156（由 ljon）
http://www.thingiverse.com/thing:34796（由 carlosgs 重新混合）
文件：body. stl 和legs.stl

1x 4AA 电池夹
http://www.thingiverse.com/thing:109807（由我提供）
文件：battery_clip_4AA.stl

1x 笔架
http://www.thingiverse.com/thing:110331（由me)
文件：PenHolder_hexapoduino_front.stl & PenHolder_hexapoduino_back.stl

您最终可以打印一个昆虫头/微笑/其他放在六足动物的前面，以对其进行个性化。

还需要电子零件：

1x Arduino Mini 或 Arduino UNO（或兼容）
3x Microservo 9G
4x AA 电池（可充电更好）

然后，如果你想制作一个光跟随机器人，你需要：

2x LDR
2x 10K 电阻

如果你想用双节棍驱动你的机器人，你需要：

1x nunchuk
1x nunchuk 适配器（您可以购买或从旧/损坏的 wiimote 中移除）
1x 10K 电阻

如果您想通过蓝牙驱动机器人，您需要：

1x HC-05（或兼容）蓝牙模块
1x 2K2 电阻
1x TS2950 33（或兼容）电压调节器

附件

PenHolder_hexapoduino_front.stl
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PenHolder_hexapoduino_back.stl
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leg.stl
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body.stl
下载

battery_clip_square_4AA.stl
下载

OpenSCAD_source.zip
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第 2 步：构建六足动物

构建六足机器人真的很容易。
您可以使用热胶将伺服电机固定在板上。然后使用几个 m3 螺钉 (6个)、螺母 (6个) 和垫圈 (12个)，您可以将支腿固定在板上。

第 3 步：将电机连接到 Arduino 和电源

然后你需要将伺服电机连接到 Arduino。
伺服电机有 3 个引脚：

红色的一个用于电源 / vcc (5V)
黑色的一个用于接地 (GND)
白色的一个用于驱动电机本身

中央伺服电机的信号线必须连接到Arduino pin D2
右伺服电机必须连接到 Arduino pin D3
左伺服电机必须连接到 Arduino pin D4

如前所述，您可以使用 Arduino UNO 或 Arduino MINI，步骤完全相同。如果您想使用Arduino Mini，请查看照片。解释了该项目中可用的所有引脚。

将伺服电机连接到 Arduino 后，您可以将 Arduino 安装在盘子中。

然后你需要为Arduino 和伺服电机供电。您可以选择 9v 电池或 4AA 电池（更好）。在这种情况下，您需要准备电池座，创建序列化电池的电路。

第 4 步：第一次测试！…并组装所有零件！

是时候进行第一次测试了。

与 Arduino 一起使用的库是 ArduSnake：
https://github.com/Obijuan/ArduSnake下载并安装它。

如果您不知道如何在 Arduino 上安装新库，请遵循本指南：
https://docs.arduino.cc/software/ide-v1/tutorials/installing-libraries

您可以使用此处提供的代码进行测试：
http://www.thingiverse.com/download:100066
由 Thingiverse 用户 carlosgs 发布, 将 skecth上传到您的 Arduino 中，您将看到六足位移台的第一步