关于pcl生成的点云图颠倒的问题

参考博客：
https://blog.csdn.net/Architet_Yang/article/details/90037205#commentBox

在创建一个云点时将（p.x,p.y,p.z）分别加个负号

原代码：

// 创建一个pcl::PointXYZRGB格式的云点
// 此时生成的点云是反的
...
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
PointT P;
p.x = point[0];
p.y = point[1];
p.z = point[2];
p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];

修改后

...
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
PointT P;
p.x = - point[0]; // 在这里分别添加负号
p.y = - point[1];
p.z = - point[2];
p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];

将一张图像转化为点云

PointCloud::Ptr PointCloudCreate(const cv::Mat &rgbImg, const cv::Mat &depthImg)
{// 相机内参 double cx = 320.1;double cy = 247.6;double fx = 535.4;double fy = 539.2;double depthScale = 5000.0;PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud );for (int m = 0; m < rgbImg.rows; m++){for (int n=0; n < rgbImg.cols; n++){// 获取深度图中(m,n)处的值ushort d = depthImg.ptr<ushort>(m)[n];// d 可能没有值，若如此，跳过此点if (d == 0)continue;// d 存在值，则向点云增加一个点  PointT p;// 计算这个点的空间坐标// 在这里加负号p.z = - double(d) / depthScale;p.x = - (n - cx) * p.z / fx;p.y = - (m - cy) * p.z / fy;// 从rgb图像中获取它的颜色// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色p.b = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3];p.g = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+1];p.r = rgbImg.ptr<uchar>(m)[n*3+2];cloud->points.push_back( p );}}// 设置并保存点云cloud->height = 1;cloud->width = cloud->points.size();cloud->is_dense = false;return cloud;
}

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