百度apollo——启动脚本

2024-06-19 15:42:50

前言

我们都知道，启动Apollo容器和进入容器需要执行apollo/docker/scripts/dev_start.sh和apollo/docker/scripts/dev_into.sh脚本，通过学习这两个脚本的内容，可以了解Apollo容器的启动过程。

dev_start.sh

dev_start.sh脚本的功能是对主机环境进行一系列的检查，拉取相关镜像，启动容器。在脚本的main函数当中可以看出，该脚本检查了主机系统、架构、设备等，并可以接受不同的参数进行相应的设置，具体可以通过参数--help查看。
通过参数-g cn可以修改拉取镜像的网址为国内的网址，通过参数-t可以指定拉取镜像的TAG，因此可以解析出拉取的镜像名DEV_IMAGE，对应的容器名为DEV_CONTAINER。拉取完成该DEV_IMAGE后会设定容器数据卷：

-v ~/apollo:/apollo
-v /dev:/dev
-v /media:/media
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw
-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro
-v /usr/src:/usr/src
-v /lib/modules:/lib/modules

然后会根据变量DEFAULT_MAPS或DEFAULT_TEST_MAPS变量拉取map容器，每个map容器的/apollo/modules/map/data/${map_name}目录下保存了高精地图的文件，依次运行各个map容器，为每个map容器建立一个数据卷挂载至该目录下，使得每个map容器当中保存的地图文件会保存至主机的数据卷当中。
之后会拉取其他的镜像，如AUDIO、YOLOV4等等，执行过程与map容器相同，将容器当中的文件保存至数据卷当中。
之后会运行DEV_IMAGE，建立容器，将各个数据卷挂载至容器对应的目录当中。

dev_into.sh

该脚本的功能主要是通过docker exec进入容器

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