左手坐标系：

对应关系：

right - x指向
up - y指向
front - z指向

右手坐标系：

对应关系：

right - x指向
up - y指向
front - z指向

旋转方向：

从轴的正方向看向原点：

左手坐标系下：顺序时针方向即是旋转正向;

右手坐标系下：逆时针方向即是旋转正向；

如下，右手坐标系下

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