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Apollo简介

下图是Apollo6.0 EDU 系统架构图。
下图是自动驾驶软件和硬件相关的技术栈

图片来源

Apollo安装

先贴一个官方安装教程：安装教程
Step1：安装ubuntu
这个步骤没必要细说，只要装18.04以上的版本即可。
Step2:安装nvidia显卡驱动
这个步骤可以酌情安装，如果不需要建图的功能的话可以不装。

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

安装完成可以使用“nvidia-smi”命令检查下是否成功安装。
Step3：安装Docker

sudo apt-get updatesudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-commoncurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
验证输出(9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88)sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.iosudo docker run hello-world

以上是第一次安装Docker的步骤，如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。
安装完成后，请注销并重新登录系统以启用Docker。

Step4：码云上克隆 Apollo 仓库
国内用户用码云的源会快很多。

Step5:启动Docker容器

bash docker/scripts/dev_start.sh

如果成功，将在屏幕下方看到以下信息：

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

Step6：在容器内构建Apollo
运行以下命令以登录到新启动的容器：
bash docker/scripts/dev_into.sh1
在Docker容器的/apollo目录中, 输入:
./apollo.sh build
以构建整个Apollo工程。或者输入
./apollo.sh build_opt
来进行优化模式的构建。
Step7：大功告成
最后如下图下命令就可以打开Dreamiew界面啦

# Make sure you start up clean
./apollo.sh clean# This will build the full system and requires nVidia GPU with nVidia drivers
# loaded. If no GPU is availabe, please run "./apollo.sh build_opt" instead.
./apollo.sh build_opt_gpu
# Startup modules monitor and dreamview, the default option is start.
./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart]

在浏览器中输入 http://localhost:8888 ，可以看到UI。点击右上角"Mkz Standard Debug" mode. 选择"Sunnyvale with Two Offices".
然后输入下面代码运行demo例程

# You need to download the demo record using the following commands
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

Voila~在monitor里就可以看到小车跑起来了！！！

可选：在Dreamview中支持新的车型

为了在Dreamview中支持新的车型，请按照以下步骤操作：

1 在modules/calibration/data目录下为你的车型创建一个新文件夹。

2在modules/calibration/data文件夹中已经有一个叫作mkz_example的示例文件夹。请参考此结构，并以此结构包含所有必需的配置文件。如果需要的话，请记得使用自己的参数更新配置文件。

3重启Dreamview，你将能够在可选车型列表中看到你的新车型（名称与你创建的文件夹相同）。

安装过程中遇到的问题。

Q1:安装太慢？
github的源在国内会比较慢，更换gitee的源会快很多，或者选择科学上网。
Q2：拉取appolo代码库失败。错误如下：

fatal: The remote end hung up unexpectedly | 1.08 MiB/s
fatal: 过早的文件结束符（EOF）
fatal: index-pack 失败

这个应该是文件太大了，增大curl的postbuffer的值即可。

git config --global http.postBuffer 1048576000

或者使用SSH链接下载
Q3： docker拉取镜像失败。
第一次报的错误如下：

Start pulling docker image registry.baidubce.com/apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712 ...
Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/create?fromImage=registry.baidubce.com%2Fapolloauto%2Fapollo&tag=dev-x86_64-18.04-20210517_1712": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied
[ERROR] Failed to pull docker image : registry.baidubce.com/apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712

这个是由于用户不在docker组导致的，将当前用户添加金曲即可。

sudo gpasswd -a $USER docker
newgrp docker

之后尽管可以下载了，下载速度很慢，而且经常报错，发现是因为国外的源太慢了，换为国内的就好了。更换如下命令：

bash docker/scripts/dev_start.sh -g cn

然后接着报错QAQ

[ERROR] Failed to start docker container "apollo_dev_david" based on image: apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210517_1712

经查是因为我的电脑没有显卡，把之前状的NVidia显卡驱动卸载即可。
sudo apt purge nvidia*
终于大功告成,哭出声…

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_david container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

Q4: demo例程下载太慢

运行python3 record_helper.py demo_3.5.record命令下载demo时，速度很慢只有十几k/s，最后显示下载失败。

HTTP request sent, awaiting response... 403 Forbidden
2021-09-13 11:05:19 ERROR 403: Forbidden.Bad luck, failed to download demo_3.5.record

还是网络的问题，我在下面这个论坛的回答中找到了离线的包，下载成功后放到目录/apollo/docs/demo_guide下即可。
https://talk.apolloauto.io/t/topic/561

退出之后如何再次进入docker

进入/apollo目录，首先查看容器的名称，指令"docker ps -a"
启动该容器，启动后返回该容器名称，指令" docker start apollo_dev_root"
重复前面的指令" sudo bash docker/scripts/dev_into.sh "。

综述文章

最后放上老师在直播里推荐的自动驾驶的综述文章：

Self-Driving Cars: A Survey
Towards Fully Autonomous Driving:Systems and Algorithms
A Survey ofAutonomous Driving: Common Practices and Emerging Technologies
A Survey of Deep Learning Techniques for Autonomous Driving

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