yaml-cpp保存标定文件-Node/Emitter

在雷达标定过程中，在ubuntu系统下使用了yaml-cpp保存标定文件，以此记录。库的安装和使用，可参考yaml-cpp官方教材

Node类型

直接上代码：

    YAML::Node node_res; assert(node_res.IsNull());  //初始化的节点是Null类型time_t time_now = time(nullptr);char time_ch[64];strftime(time_ch, sizeof(time_ch), "%Y-%m-%d-%H:%M:%S", localtime(&time_now));string MLC_calib_date = time_ch;node_res["MLC_calib_version"] = "v1.0.0";node_res["MLC_calib_details"] = "output by MLC calibration";node_res["MLC_calib_date"] = MLC_calib_date;node_res["sensor_name"] = "front";node_res["sensor_type"] = "LiDAR";node_res["timestamp_shift"] = 0;node_res["vehicle_xyz"] = "front_left_up";node_res["r_s2b"] = vector<double>{0, 0, 0};node_res["t_s2b"] = vector<double>{0, 0, 0};node_res["lidar_width"] = 960;node_res["lidar_height"] = 96;std::ofstream file("./lidar_front.yaml");file << "%YAML:1.0"<<endl;file << "---"<<endl;file << node_res <<std::endl;file.close();

文件效果如下：

Emitter类型

直接上代码：

  std::ofstream fout("./lidar_front.yaml");vector<double> r_s2b = {0, 0, 0};vector<double> t_s2b = {0, 0, 0};time_t time_now = time(nullptr);char time_ch[64];strftime(time_ch, sizeof(time_ch), "%Y-%m-%d-%H:%M:%S", localtime(&time_now));string MLC_calib_date = time_ch;YAML::Emitter ofile(fout);fout << std::string("%YAML:1.0\n");fout << "---\n";ofile << YAML::BeginMap;ofile << YAML::Key << "MLC_calib_version" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << "v1.0.0";ofile << YAML::Key << "MLC_calib_details" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << "output by MLC calibration";ofile << YAML::Key << "MLC_calib_date" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << MLC_calib_date ;ofile << YAML::Key << "sensor_name" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << "front"<< YAML::Comment("传感器命名");ofile << YAML::Key << "sensor_type" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << "LiDAR"<< YAML::Comment("传感器类型");ofile << YAML::Key << "timestamp_shift" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << 0<< YAML::Comment("时间戳延时, 单位 ms, 真实时间戳 = 得到时间戳 + timestamp_shift");ofile << YAML::Key << "vehicle_xyz" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << "front_left_up"<< YAML::Comment("车体系定义, 前左上, 后轴中心接地点"); // -- 车体坐标系方向定义ofile << YAML::Key << "r_s2b"<< YAML::Comment("传感器到车体系的旋转, i.e. p_b = R(r_s2b)*p_s, p_b表示车体系下的点, ""R(.)表示把旋转向量转换成旋转矩阵的函数, p_s表示传感器系的点")<< YAML::Flow << r_s2b;ofile << YAML::Key << "t_s2b" << YAML::Comment("传感器到车体的平移, 单位 m") << YAML::Flow << t_s2b;ofile << YAML::Key << "width" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << 960<< YAML::Comment("角分辨率, 一圈点的个数");ofile << YAML::Key << "height" << YAML::Value << YAML::DoubleQuoted << 96<< YAML::Comment("线束");ofile << YAML::EndMap;fout.close();

文件效果如下：

因时间原因，以上代码是直接提取出来的

yaml-cpp保存标定文件-Node/Emitter相关推荐

使用标定文件出错：does not match name narrow_stereo in file /home/michael/.ros/camera_info/head_camera.yaml.
环境: vmware虚拟机 ubuntu20.04 + noetic + 笔记本摄像头在对摄像头进行标定后,生成了相应的标定文件,运行 launch 文件usb_cam_with_calibrati ...
Keras学习笔记---保存model文件和载入model文件
Keras学习笔记---保存model文件和载入model文件保存keras的model文件和载入keras文件的方法有很多.现在分别列出,以便后面查询. keras中的模型主要包括model和we ...
利用TinyXML读取VOC2012数据集的XML标注文件裁剪出所有人体目标保存为文件
转载自:利用TinyXML读取VOC2012数据集的XML标注文件裁剪出所有人体目标保存为文件 - Why So Serious? - 博客频道 - CSDN.NET http://blog.csd ...
如何使用浏览器控制台通过JavaScript抓取并将数据保存在文件中
by Praveen Dubey 通过Praveen Dubey 如何使用浏览器控制台通过JavaScript抓取并将数据保存在文件中 (How to use the browser console ...
nodejs html 生成图片,使用nodejs将html5 canvas base64编码图片保存为文件
目前流行的"你画我猜"应用,你有没有想过使用HTML5来实现过?那么不可避免的需要解决canvas保存图片到硬盘或mongodb之类的数据库.本文主要介绍使用nodejs将html ...
BCB6无XMLDOC控件下生成及保存XML文件
某个项目需要将数据保存为XML文件,但是BCB6没安装XMLDOC,想下载安装包也难找,于是就在网上查了些资料,不使用XMLDOC的情况下生成和保存XML文件. 包含头文件: #include < ...
Python使用pandas保存csv文件：如果文件存在则只添加内容（append），如果无表则同时写入表头和内容(write)
Python使用pandas保存csv文件:如果文件存在则只添加内容(append),如果无表则同时写入表头和内容(write) 目录
java保存不了_在使用Java写入文件时，文件不能保存在文件夹中
什么即时通讯要做的只是让用户选择一个目录来保存文本文件,问题是即时通讯尝试选择一个文件夹即时通讯创建在我的桌面上,但是当我用JFileChooser选择文件夹,并让我的代码做工作它仍然保存在文件夹和桌 ...
python文件输出-python将控制台输出保存至文件的方法
很多时候在Linux系统下运行python程序时,控制台会输出一些有用的信息.为了方便保存这些信息,有时需要对这些信息进行保存.这里介绍几种将控制台输出保存到文件中的方式: 1 重定向标准输出流重定 ...

yaml-cpp保存标定文件-Node/Emitter

Node类型

Emitter类型

yaml-cpp保存标定文件-Node/Emitter相关推荐

最新文章

热门文章