21.NVIC中断优先级管理
NVIC中断优先级管理
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一、NVIC中断优先级分组
1.NVIC中断简介
- CM4/CM7 内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
- STM32F4/F7并没有使用CM4内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
① STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断。10个内核中断,82个可屏蔽中断。
② STM32F42xx/STM32F43xx则总共有97个中断。10个内核中断,87个可屏蔽中断。
③ STM32F76x总共118个中断,10个内核中断,108个可屏蔽中断。 - STM32具有16级可编程的中断优先级,而我们常用的就是这些可屏蔽中断。
10个内核中断如下图
部分可屏蔽中断如下图
2.中断管理方法
首先,对STM32中断进行分组,组0~4。同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置:
**注意:**抢占优先级和响应优先级是数值越小级别越高
3.抢占优先级 & 响应优先级区别
- 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
- 抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
- 抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
- 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行;
举例
假定设置中断优先级组为2,然后设置
中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1。
中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0
中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0。
那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6。
特别说明
一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组之后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。
4.中断优先级分组函数
在工程中的位置:HALLLIB-stm32f4xx_hal_cortex.c
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup));
NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup);
}
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2); //设置分组为2
在工程位置:HALLLIB-stm32f4xx_hal_cortex.c中也提前预设好了中断优先级级别为2
二、NVIC中断优先级设置
1.中断设置相关寄存器
在工程中的位置:CORE-core_cm4.h中
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
__IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
__IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
2.MDK中NVIC寄存器结构体
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8];
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8];
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8];
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8];
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8];
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240];
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
3.对于每个中断怎么设置优先级
中断优先级控制的寄存器组:IP[240]
全称是:Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F40x系列一共82个可屏蔽中断,使用IP[81]~IP[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority);
1)中断使能寄存器组:ISER[8]
作用:用来使能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的使能。STM32F40x只有82个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]~ISER[2]。
ISER[0]的bit0bit31分别对应中断031。ISER[1]的bit0~31对应中断32~63;ISER[2]的bit0~31对应中断64~96;
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
2)中断失能寄存器组:ICER[8]
作用:用来失能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F40x只有82个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]。
ICER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31。ICER[1]的bit0~31对应中断32~63; ICER[3]的bit0~对应中断64~95;
配置方法跟ISER一样。
void HAL_NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn);
3)中断挂起控制寄存器组:ISPR[8]
作用:用来挂起中断
4)中断解挂控制寄存器组:ICPR[8]
作用:用来解挂中断
5)中断激活标志位寄存器组:IABR [8]
作用:只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个
4.中断优先级设置步骤
①系统运行后在HAL_Init函数中设置中断优先级分组。调用函数:
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
//中断优先级分组2 整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
②针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority);
③ 使能中断通道:
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
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