ROS下连接dobot机械臂

我使用的操作系统是ubuntu16.04，ros是kinetic！

首先到dobot官网下载ros下的demo模块，网址：https://cn.dobot.cc/downloadcenter/dobot-magician.html?sub_cat=72#sub-download

将压缩包解压到指定目录下，并编译压缩包，我是在主目录下创建dev文件夹，并吧dobot_ws放入该目录下:

$ cd ~/dev/dobot_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

然后在另一个终端中，输入roscore打开ros

回到刚才的目录下，运行服务器节点

$ rosrun dobot DobotServer ttyUSB0

运行成功后再打开另一端口，运行客户端

$ rosrun dobot DobotClient_PTP

运行成功后，可以看到机械臂在两个固定点之间来回运行。

可能出现的问题

1 、若输入rosrun dobot DobotServer ttyUSB0之后，出现如下错误：

首先检查dobot的USB线是否连接了电脑，可以利用dobot的API接口函数SearchDobot来搜索dobot设备；

打开dobot中DobotServer.cpp原函数：

$ rosed dobot DobotServer.cpp

在最下方main函数的开始部分添加一下代码：

char dobotlist[100];uint32_t maxlen = 100;int number = SearchDobot(dobotlist, maxlen);if(number == 0){ ROS_INFO("no dobot device!");}else{ROS_INFO("all: %d",number);ROS_INFO("%s",dobotlist);}

如果，显示no dobot device！则连接有问题，可以在windows下利用dobot自带的软件DobotStudio看看是否能够连接！

若果，显示 all：1 ttyUSB0！则可能是串口权限问题！

修改串口的权限：在 /etc/udev/rules.d 目录下，自己再添加一个 20-usb-serial.rules文件，内容如下：

sudo gedit 20-usb-serial.rules
添加内容：
KERNEL=="ttyUSB*"  MODE="0777"
KERNEL=="ttyS*"  MODE="0777"
保存

拔掉usb线重现连接，去掉刚才在DobotServer.cpp中添加的内容，再运行rosrun dobot DobotServer ttyUSB0 就可以正常运行了！

2、若出现如下问题

这是没有运行roscore，打开新端口输入roscore运行ros后，再重新运行即可！

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