实验室最近购入Dobot 魔术师机械臂，是一款桌面级机械臂，精度较高而且相对便宜，支持二次开发，适合实验室进行学习与开发使用。提供了较为丰富的api，方便使用各种平台及语言进行开发。这里介绍如何在ROS下连接Dobot。

参考官网提供的教程官网Dobot ROS教程

注意教程中说提供的ROS demo是基于ROS Kinetic版本的。

注意事项

在Kinetic版本下是可以正常运行的，但要注意的是要多次source setup.bash文件。

即在每次打开终端运行指令前都要source一下。

此问题可以通过我之前的博文点击打开链接中echo命令来进行解决即

echo "source ~/dobot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc   #使用工作空间

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