ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件

这几天在肝全国智能驾驶大赛，真就挺累的：抓狂思考，手搓代码，疯狂编译，要命运行。在这趟火车上，被各种各样的问题卡住甚至卡死，就很难受好吧。至今，我深深地领悟到：真正能够检验一个大学生能力的方法就是敲代码，能把代码手搓出来，就说明有本事；搓不出来，就是“烂人”一个。

在遇到的这一堆问题中，有一个看似很水，但是一直搞不定，最后还是用 opencv+rostopic pub 勉强变向解决掉了。他就是“键盘按键监听事件”，大致应用场景如下：在main函数中，需要获取键盘按键信息，如果监听到按下了f键（ASCII=102），则将机器人状态复原、打印状态信息并退出程序；若没有监听到按键信息，则机器人继续运行并打印状态信息。

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ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件
- 1.下面是一种Python版本的代码实现：
- 2.下面是一种C++版本的代码实现
- 3.参考资料：

1.下面是一种Python版本的代码实现：

import select,termios,tty,sys## 获取键盘按键信息
def listenKey():## sys.stdin表示标准化输入## termios.tcgetattr(fd)返回一个包含文件描述符fd的tty属性的列表property_list = termios.tcgetattr(sys.stdin)## tty.setraw(fd, when=termios.TCSAFLUSH)将文件描述符fd的模式更改为raw。如果when被省略，则默认为termios.TCSAFLUSH，并传递给termios.tcsetattr()tty.setraw(sys.stdin.fileno())## 第一个参数是需要监听可读的套接字, 第二个是需要监听可写的套接字, 第三个是需要监听异常的套接字, 第四个是时间限制设置## 如果监听的套接字满足了可读可写条件, 那么所返回的can_read 或 can_write就会有值, 然后就可以利用这些返回值进行后续操作can_read, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)if can_read:keyValue = sys.stdin.read(1)else:keyValue = ''termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, property_list)return keyValue

观察上述代码，可以发现精髓是select.select模块，这个模块用在这里真是妙，上面的注释已经讲解得比较清晰了，如果想要全面仔细地扫盲，可以学习以下链接：python select模块详解 - 听风。 - 博客园 (cnblogs.com)

作为一个惯用C++的同学，总想用C++来实现以上功能，结果码力不足的问题直接暴露无遗。

2.下面是一种C++版本的代码实现

我最初的想法是使用opencv_C++ waitKey()函数来实现，但是却无法完全实现功能（无法实现的原因是：该c++文件是ros/C++/C/opencv融合，不是很好操作）。因此，我上网查了一下资料：

在以下链接（C/C++ 获取键盘事件 | 菜鸟教程 (runoob.com)）中提到了监听键盘事件的C/C++版本实现，在惊叹于Windows系统下使用 vs 中的 _kbhit() 函数的同时，由于无人驾驶小车是在linux系统下运行的，看了一眼 Unix/Linux系统下的代码实现，直接整个人都傻住了，Windows系统下两三行解决的功能到了Unix/Linux系统，居然要写四个函数，而且其中两个函数体对于像我一样的菜鸡来说还很难看懂。

被逼无奈，我只能重新操起opencv的大刀，经过一番尝试之后，总算是勉强变向解决了问题，代码如下（其中大部分无关代码被我删除掉了，无法正常运行，主要展示键盘按键监听事件）：

int main(int argc, char ** argv){setlocale(LC_ALL, "");ros::init(argc, argv, "plan");ros::NodeHandle nh;//订阅锥桶识别结果数据和激光雷达扫描数据ros::Subscriber cone = nh.subscribe<std_msgs::Float32MultiArray>("/car/barrier", 1000, pict_callBack);ros::Subscriber scan = nh.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1000, laser_callback);//发布处理后的图像数据和速度控制消息ros::Publisher picture = nh.advertise<std_msgs::Float32MultiArray>("/car/picture", 1000);ros::Publisher cmd_vel = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/car/cmd_vel", 1000);ros::Rate rate(1);while(ros::ok()){ROS_INFO("小汽车启动啦...");while(true){int c = waitKey(100);if(c==102){twist.linear.x = 1500;twist.angular.z = 90;cmd_vel.publish(twist);ROS_INFO("用户手动停止操作！");ROS_INFO("当前线速度：%f，角速度：%f", twist.linear.x, twist.angular.z);return 0;} if(c==-1){ROS_INFO("L_V: %f.....L_A: %f.....B_N:%f.....", linear_v, angular_v, pict_call);twist.linear.x = linear_v;twist.angular.z = angular_v;cmd_vel.publish(twist);ROS_INFO("当前线速度：%f，角速度：%f", twist.linear.x, twist.angular.z);rate.sleep();ros::spinOnce();   }

为什么我一直强调最终是“勉强变向”解决问题了呢？原因是：上述代码无法监听到键盘按键f，从而将机器人状态复原、打印状态信息并退出程序，但无按键信息时需要执行的代码运行正常。最终，我们通过rostopic pub发布ros话题信息，以手动方式使机器人小车能够计时复原状态并退出程序。但是我很想知道为什么无法监听到键盘按键f，殷切盼望有识之士施以援手，CSDN私聊我就行

3.参考资料：

python select模块详解 - 听风。 - 博客园 (cnblogs.com)

C/C++ 获取键盘事件 | 菜鸟教程 (runoob.com)

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