ROS只使用思岚A1激光雷达进行slam建图

使用思岚A1激光雷达

A1的ros功能包下载地址：
https://github.com/slamtec/rplidar_ros
因为只有激光雷达，需要其做SLAM的话，就需要有一个laser_scan_matcher工具，其就能解算的我需要的里程计信息。
其他具体的操作过程我也是借鉴了这位大佬的博文：
https://blog.csdn.net/VampireWolf/article/details/90042517
以及另外一个大佬的：
https://blog.csdn.net/weixin_46781669/article/details/107738966?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242
注意：串口权限一定要注意：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

（ttyUSB0根据自己的串口来改）
特别注意一下几个问题：
（1）问题1

ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path
[1]=/home/derek/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share

没有安装gmapping功能包（ros版本自己换成自己的），解决：

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

（2）问题2：

[ERROR] [1619596653.001403083]: Error, operation time out.
RESULT_OPERATION_TIMEOUT! [rplidarNode-2] process has died [pid
12744, exit code 255, cmd
/home/derek/catkin_ws/devel/lib/rplidar_ros/rplidarNode
__name:=rplidarNode __log:=/home/derek/.ros/log/5fe04fd4-a7f7-11eb-aabc-000c29602675/rplidarNode-2.log].
log file:
/home/derek/.ros/log/5fe04fd4-a7f7-11eb-aabc-000c29602675/rplidarNode-2*.log

我的问题是出来波特率的问题上，思岚A1是115200，所以启动代码的中设置为115200，但是对于这种问题其实还有其他原因导致，这位大佬的博文其实说得比较完整：
https://www.freesion.com/article/35451398417/
最后的实验效果：

查看树状图：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

如何获取/TF数据

这里需要知道的一点是，/TF有其封装好的发布器和订阅器，因为我只用到订阅，所以这里说一下如何订阅/TF话题消息。(其他可以去看下ros wiki)
注意1：需要在CmakeLists.txt中添加 tf 包
注意2：以下两个定义必须放在ros.init（）后面，不然会出现错误：You must call ros::init() before creating the first NodeHandle。。。这个错误在catkin_make时不会检测出来，只会在运行节点时才会出现。

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;

与一般的订阅反馈函数机制不一样，主要代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Pose.h>//姿态数据
#include <tf/transform_listener.h> //包含的tf的监听器ros::Publisher pub;geometry_msgs::Pose pose_msg;//发送给Unity的tf的transform数据int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "deal_with_laser");ros::NodeHandle node;tf::TransformListener listener;//定义一tf监听器消息pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("/pose_tf_data",1000);ros::Rate rate(10);while (node.ok()){tf::StampedTransform transform;try{listener.waitForTransform("odom", "base_link",ros::Time(),ros::Duration(5.0));//这句很重要listener.lookupTransform("odom", "base_link",ros::Time(0), transform);//lookupTransform查找到的是target到source坐标变换,对应父子坐标系}catch (tf::TransformException &ex) {ROS_ERROR("%s",ex.what());ros::Duration(1.0).sleep();continue;}  pose_msg.position.x = transform.getOrigin().x();//获取Translation的几个数据的格式pose_msg.position.y = transform.getOrigin().y();pose_msg.position.z = transform.getOrigin().z();pub.publish(pose_msg);rate.sleep();}return 0;
}

注意：

listener.waitForTransform(“odom”,
“base_link”,ros::Time(),ros::Duration(5.0));//这句很重要
listener.lookupTransform(“odom”, “base_link”,ros::Time(0), transform);

说一下两个问题：
（1）waitForTransform（）函数用于等待，这个必须加，不然会出现一下错误：

[ERROR] [1619628231.521199770]: “base_link” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

（2）两个函数

lookupTransform（参数1，参数2，参数3，参数4）
waitForTransform（参数1，参数2，参数3，参数4）

两个的参数说明：主要是参数1 与参数2 的关系，参数1是参数2的父级frame（参数位置不要反了）。
这里可以通过查看tf_tree结构看出：（在哪个文件夹下开终端执行以下代码，tf关系图会被创在那儿）

rosrun tf view_tf

关于在jetson nano上编译时出现的问题

（1）提示找不到自定义的ROS消息类型
原因：在我们拥有多个package的时候，我们定义了一个消息或者服务，并在代码中使用了这个消息或者服务。如果是单独编译这个包，编译通过。但是如果是多个包一起编译，就会出现找不到相关头文件的错误。
解决：先单独编译拥有自定义ROS消息类型的功能包，编译通过后再加入其他功能包进行编译。
（2）编译带有自定义ROS类型的功能包，提示自定义的消息类型.h头文件找不到，这是就需要关注.h的引用格式：
一般出现出现错误的是双引号引用：#include “…h”，出现找不到（前是CMake里没有错误），将其改为#include <…h>，问题解决。