这篇博文详细记录在windows系统调试ydlidar的全过程

ydlidar采用全无线连接方式，测距雷达放在迷你机器人（型号tianbotmini，中文名天宝迷你）上如下图所示，需要usb无线设备接受雷达信息：

由于使用机器人操作系统（ROS1和ROS2），需要安装机器人操作系统的请参考如下：

在Windows系统安装ROS机器人操作系统(更新日期2020年10月，附官网链接)

下面开始操作，使用SDK版本为1.4.7，发布日期为2020年3月31日。

Linux系统下使用简单不做介绍，这里重点围绕windows

简介

ydlidar SDK提供了控制命令和激光扫描数据传输的实现使用C/C++应用程序接口（API），基本结构如下图所示：

安装

1. 检查系统vcpkg环境配置情况：

vcpkg integrate install

这里可以看到使用cmake的详细参数，接着就可以完成配置愉快编译啦。

2. cmake配置

新建build文件夹：

使用如下命令进行配置：

cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" "-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/opt/ros/melodic/x64/tools/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"

然后进入build文件夹看一看？？？

熟悉的画面出现啦。

3. VS2019编译

主要Debug或Release版本选择x64，然后点击

主函数main代码如下，非常重要，稍后博文会介绍如何将其接入ROS，愉快玩耍：

#include "CYdLidar.h"
#include <iostream>
#include <string>
#include <algorithm>
#include <cctype>
using namespace std;
using namespace ydlidar;#if defined(_MSC_VER)
#pragma comment(lib, "ydlidar_driver.lib")
#endifint main(int argc, char *argv[]) {printf("__   ______  _     ___ ____    _    ____  \n");printf("\\ \\ / /  _ \\| |   |_ _|  _ \\  / \\  |  _ \\ \n");printf(" \\ V /| | | | |    | || | | |/ _ \\ | |_) | \n");printf("  | | | |_| | |___ | || |_| / ___ \\|  _ <  \n");printf("  |_| |____/|_____|___|____/_/   \\_\\_| \\_\\ \n");printf("\n");fflush(stdout);std::string port;ydlidar::init(argc, argv);std::map<std::string, std::string> ports =ydlidar::YDlidarDriver::lidarPortList();std::map<std::string, std::string>::iterator it;if (ports.size() == 1) {port = ports.begin()->second;} else {int id = 0;for (it = ports.begin(); it != ports.end(); it++) {printf("%d. %s\n", id, it->first.c_str());id++;}if (ports.empty()) {printf("Not Lidar was detected. Please enter the lidar serial port:");std::cin >> port;} else {while (ydlidar::ok()) {printf("Please select the lidar port:");std::string number;std::cin >> number;if ((size_t)atoi(number.c_str()) >= ports.size()) {continue;}it = ports.begin();id = atoi(number.c_str());while (id) {id--;it++;}port = it->second;break;}}}int baudrate = 230400;std::map<int, int> baudrateList;baudrateList[0] = 115200;baudrateList[1] = 128000;baudrateList[2] = 153600;baudrateList[3] = 230400;baudrateList[4] = 512000;printf("Baudrate:\n");for (std::map<int, int>::iterator it = baudrateList.begin();it != baudrateList.end(); it++) {printf("%d. %d\n", it->first, it->second);}while (ydlidar::ok()) {printf("Please select the lidar baudrate:");std::string number;std::cin >> number;if ((size_t)atoi(number.c_str()) > baudrateList.size()) {continue;}baudrate = baudrateList[atoi(number.c_str())];break;}if (!ydlidar::ok()) {return 0;}bool isSingleChannel = false;bool isTOFLidar = false;std::string input_channel;std::string input_tof;printf("Whether the Lidar is one-way communication[yes/no]:");std::cin >> input_channel;std::transform(input_channel.begin(), input_channel.end(),input_channel.begin(),[](unsigned char c) {return std::tolower(c);  // correct});if (input_channel.find("yes") != std::string::npos) {isSingleChannel = true;}if (!ydlidar::ok()) {return 0;}printf("Whether the Lidar is a TOF Lidar [yes/no]:");std::cin >> input_tof;std::transform(input_tof.begin(), input_tof.end(),input_tof.begin(),[](unsigned char c) {return std::tolower(c);  // correct});if (input_tof.find("yes") != std::string::npos) {isTOFLidar = true;}if (!ydlidar::ok()) {return 0;}std::string input_frequency;float frequency = 8.0;while (ydlidar::ok() && !isSingleChannel) {printf("Please enter the lidar scan frequency[3-15.7]:");std::cin >> input_frequency;frequency = atof(input_frequency.c_str());if (frequency <= 15.7 && frequency >= 3.0) {break;}fprintf(stderr,"Invalid scan frequency,The scanning frequency range is 5 to 12 HZ, Please re-enter.\n");}if (!ydlidar::ok()) {return 0;}CYdLidar laser;//<! lidar portlaser.setSerialPort(port);//<! lidar baudratelaser.setSerialBaudrate(baudrate);//<! fixed angle resolutionlaser.setFixedResolution(false);//<! rotate 180laser.setReversion(false); //rotate 180//<! Counterclockwiselaser.setInverted(false);//ccwlaser.setAutoReconnect(true);//hot plug//<! one-way communicationlaser.setSingleChannel(isSingleChannel);//<! tof lidarlaser.setLidarType(isTOFLidar ? TYPE_TOF : TYPE_TRIANGLE);//unit: °laser.setMaxAngle(180);laser.setMinAngle(-180);//unit: mlaser.setMinRange(0.01);laser.setMaxRange(64.0);//unit: Hzlaser.setScanFrequency(frequency);std::vector<float> ignore_array;ignore_array.clear();laser.setIgnoreArray(ignore_array);bool ret = laser.initialize();if (ret) {ret = laser.turnOn();}while (ret && ydlidar::ok()) {bool hardError;LaserScan scan;if (laser.doProcessSimple(scan, hardError)) {fprintf(stdout, "Scan received[%llu]: %u ranges is [%f]Hz\n",scan.stamp,(unsigned int)scan.points.size(), 1.0 / scan.config.scan_time);fflush(stdout);} else {fprintf(stderr, "Failed to get Lidar Data\n");fflush(stderr);}}laser.turnOff();laser.disconnecting();return 0;
}

编译界面如下：

分别用debug和release调试一下吧。

很顺利，都分别生成了ydlidar_test.exe。

这时候build下会分别多出debug和release两个文件夹，进入release：

使用

插上无线接收器，打开天宝迷你电源开关，一切配网正确：

ydlidar_test.exe

设置波特率等参数如下所示：

但是请依据雷达具体型号配置参数哦，如果不正确建立连接获取状态。

更多具体内容参考SDK文档的readme与API。很全！

一共199页，满足你的各种需求。

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