众为兴机械手与上位机交互调试
2024-05-13 05:14:08
示教器的使用
- 界面及按钮含义
点击手动界面上方倍率，改变速度倍率
导入程序 可以插入U盘可以在我的电脑输入ftp://192.168.0.123,将文件拖入PROJECT 点击左上方小黄人点击CPU#1导入程序 示教器点击刷新即可
LUA编程软件使用
- 新建文件：点击文件，新建，输入
function main()
end
Ctrl+s 保存文件，用数字或者字母命名文件名，将后缀名改为.AR,机械手才可识别文件
- 程序编写：
1.local 定义局部变量
定义输入信号，输出信号，报警信号，点位定义，
--输入信号
local Input_Up_Down_L = 1 --左上下气缸到位输入端口1--输出信号
--气缸
local Output_Up_Down_L = 1 --左上下气缸输出端口1
2.IO初始化,点位初始化
--点位定义
local waitLoc = p1 --等待点
local putLoc = p2 --安全及放料点--输出IO初始化
for i=1,20 doDO(i,OFF)
end
--ModBus地址初始化
for i=0,50 dopublicwrite((i+256),0)
end
--点位初始化
MovP(waitLoc,"Spd=100 CP=100")
print("点位初始化完成，等待上位机拍照")
3.主程序
function main()MotOn()CCDclr("CAM0") --清除网络托管while 1 do::FH1::CCDsent("CAM0","NO,0,0,0;") --采用网络触发方式触发相机拍照Delay(10) --延时10mslocal catchLoc = {x=0,y=0,z=0,c=0,h=0} --定义抓取位print("开始接收视觉 CAM0 的数据")local n,data,err=CCDrecv("CAM0") --接收视觉 CAM0 的数据--获取当前的系统时钟 local time1=systime() if data == nil then --如果数据为空print("data == nil")CCDsent("CAM0","The Message is nil.Please Send again!") elseif data ~= nil then --如果数据不为空print("data ~= nil")
--自动模式if data[1].NO == "auto" then --如果接收到的数据第一位是auto，进入自动模式print("enter auto") --[[MovP(middleLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") --移动到中转位--]]for i=1,n do --循环n次 print(i,data[i].NO,data[i][1],data[i][2],data[i][3]) --打印每组数据 if data[i][1]~=0 or data[i][2]~=0 then --判断数据不同时为零 catchLoc.catchLoc.x=data[i][1] --数据 data[i][1]赋值给 catchLoc.x catchLoc.y=data[i][2] --数据 data[i][2]赋值给 catchLoc.y catchLoc.z=-37.7 catchLoc.c=data[i][3] --数据 data[i][3]赋值给 catchLoc.c Delay(100)print("到第",i,"个点位了")MovP(catchLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") --气缸往下5，6，7DO(i+4,ON) Delay(200) if DI(i+5) == OFF then --如果下气缸没到位6,7,8publicwrite(i+256,1) --下气缸没到位报警Pause() --执行该指令后程序暂停执行,按启动键后程序继续运行endMovP(catchLoc+Z(-10),"Spd=100 Acc=100 CP=100") --吸气11，12，13DO(i+10,ON) Delay(200)if DI(10+i) == OFF then --如果吸气未导通publicwrite(259+i,publicread(259+i)+1)MovP(throwLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") --扔料位for i=1,3 doDO(i+10,OFF) --关闭吸气DO(i+15,ON) --吹气16，17，18 Delay(200) DO(i+15,OFF) --关闭吹气 endMovP(waitLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") goto FH1 end --回到catchLoc抓取位MovP(catchLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100")DO(i+4,OFF) --气缸往上Delay(100) if DI(i+15) == OFF then --如果上气缸没到位publicwrite(i+262,1) --上气缸没到位报警Pause() --执行该指令后程序暂停执行,按启动键后程序继续运行end endend end MovP(middleLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") --移动到中转位WDI(1,OFF)WDI(2,ON) --直到等到输入端口2状态为 ON 再执行下面DO(0,ON) --机器人放料中--putLoc放置位MovP(putLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100")print("到达放置位") for i=1,3 doDO(i+4,ON) --气缸往下if DI(6+i) == OFF then --如果下气缸没到位publicwrite(i+256,1) --下气缸没到位报警Pause() --执行该指令后程序暂停执行,按启动键后程序继续运行endMovP(putLoc+Z(-10),"Spd=100 Acc=100 CP=100") DO(10+i,OFF) --关闭吸气DO(i+15,ON) --吹气Delay(200) DO(i+15,OFF) --关闭吹气 end Delay(500)MovP(putLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100") --回到putLoc放置位 for i=1,3 do DO(i+4,OFF) --上下气缸往上end if DI(15+i) == OFF then --如果上气缸没到位publicwrite(i+262,1) --上气缸没到位报警Pause() --执行该指令后程序暂停执行,按启动键后程序继续运行end MovP(waitLoc,"Spd=100 Acc=100 CP=100")CCDsent("CAM0","in position") --CCD：机器人放料完成DO(1,ON) --plc：机器人放料完成local time2 = systime()-time1 --获取程序运行的时间 print("运行时间：",time2)
--手动模式 elseif data[1].NO == "manual" then --如果接收到的数据第一位是manual，进入手动模式print("enter manual")if data[1][1] == 1 then --如果接收到的数据第二位是1DO(5,ON) print("DO(1,ON)") --打开左上下气缸elseif data[1][1] == 2 thenDO(6,ON)print("DO(2,ON)") --打开中上下气缸elseif data[1][1] == 19 then MovP(waitLoc,"Spd=100 CP=100")print("移动到等待位")elseprint("err") --打印错误endelseprint("o")endend end end
- 导入文件：在我的电脑输入ftp://192.168.0.123,将文件拖入PROJECTS
示教器视觉配置
手动模式，点击小黄人，视觉，配置，打开
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