用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
- 1.安装
- 2.测试
- 3.保存地图
亲测可行。（该教程使用github的代码地址，速度相对慢了一点，极速安装，请看这里： 极速安装cartographer）
1.安装
<1>Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
<2>Create a new workspace in ‘catkin_google_ws’.
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src
<3>Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
<4>修改 .rosinstall
vim src/.rosinstall
将https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
<5>Install deb dependencies.
#The command ‘sudo rosdep init’ will print an error if you have already
#executed it since installing ROS. This error can be ignored.
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init #如果这里错误，也很正常，多数是之前初始化过的，不用在意
rosdep update #这里如果超时的话，可以重新执行一次这个命令
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
<6>Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
#如果你用的是zsh不是bash上面的那句改为下面这样
source install_isolated/setup.zsh
编译会有几十分钟完全可以去喝杯茶
如果系统纯净，这样的方式，完全没有问题
2.测试
这里部分代码需要修改具体如下：
在/home/zhaoekexeu/catkin_google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch下修改 demo_revo_lds.launch
2.1 删除运行bag的node节点,如下
<launch><param name="/use_sim_time" value="true" /><node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files-configuration_basename revo_lds.lua"output="screen"><remap from="scan" to="scan" /></node><node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" /><!--已经将运行bag的node删掉-->
</launch>
2.2 修改frame 这个很重要
在/home/zhaoekexeu/catkin_google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files下修改 revo_lds.lua
主要修改：
map_frame = “map”,
tracking_frame = “horizontal_laser_link”,
published_frame = “horizontal_laser_link”,
odom_frame = “odom”,
这里需要查询一下自己的tf_tree
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
显示如下图片（我这里是运行正确之后的frames ，你可以根据错误的信息进行更改上面四行代码）
修改后的代码
include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"options = {map_builder = MAP_BUILDER,trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,map_frame = "map",tracking_frame = "base_footprint",published_frame = "base_footprint",odom_frame = "odom",provide_odom_frame = true,publish_frame_projected_to_2d = false,use_odometry = false,use_nav_sat = false,use_landmarks = false,num_laser_scans = 1,num_multi_echo_laser_scans = 0,num_subdivisions_per_laser_scan = 1,num_point_clouds = 0,lookup_transform_timeout_sec = 0.2,submap_publish_period_sec = 0.3,pose_publish_period_sec = 5e-3,trajectory_publish_period_sec = 30e-3,rangefinder_sampling_ratio = 1.,odometry_sampling_ratio = 1.,fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,imu_sampling_ratio = 1.,landmarks_sampling_ratio = 1.,
}MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = trueTRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65return options
这样就修改OK了。
开始准备测试
（这里是按照我自己做的机器人进行描述的，可供参考）
- 首先在主机（这里就是指自己的笔记本）启动master
roscore
- 主机端链接树莓派（前提是你已经进行了分布式配置）
ssh kenan@192.168.0.143
- 机器人上电之后，树莓派端打开端口权限，然后启动机器人
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 roslaunch mbot_bringup mbot_with_laser.launch
- 主机端 开始准备执行cartographer的node
cd catkin_google_wscatkin_make_isolated --install --use-ninja //编译source install_isolated/setup.zsh //刷新环境 在此之前也可以重新编译一下roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch //执行demo_revo_lds.launch
- 主机端运行键盘控制节点
roslaunch mbot_bringup mbot_with_laser.launch //这样就可以控制机器人进行建图了。
3.保存地图
方式1
1.当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。
rosservice call /finish_trajectory 0
2.将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream。
# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (press tab to quickly expand the parameter syntax)
rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"
3.通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息。
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/<filename>.pbstream -resolution=0.05
warning:上面的方法是网上各大博主的方法，我测试没有通过，会报下面的错误，暂时没有解决，如果您解决了，希望给我分享一下
方式2
这里需要修改map_server
如果想将GMapping中生成的地图保存下来，可以
rosrun map_server map_saver -f ~/robot_ws/map/gmapping
main函数中定义了一个MapGenerator类对象，该类初始化之后订阅map话题。在订阅的回调函数中，将订阅得到的map按照一定格式保存到当地的.pgm文件，同时将地图信息保存到对应的.yaml文件中。
需要注意的是，如果你是想保存Cartographer生成的地图，是需要对源代码做一些修改的。因为Cartographer的map格式跟GMapping中的格式不太一样。具体不一样如下：
我按照这个不同对map_server包做了一些修改，详情看github：https://github.com/HaoQChen/map_server 。如果觉得有用，记得star一下哦。
完成修改之后
可以使用如下格式的代码进行地图保存（根据自己的情况进行修改）
rosrun map_server map_saver map:=/<your map topic> -f <map_name>
局部参考:
https://blog.csdn.net/weixin_40712763/article/details/82292087
https://blog.csdn.net/m0_37672916/article/details/77198261
https://blog.csdn.net/u014493244/article/details/84101374
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84846416
https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/84622496
希望可以帮到您哦,水平有限，如果有错误之处，希望指正，谢谢。
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