Realsense T265简单测试

为啥才是周三！！

软硬件配置

CPU：Intel® Core™ i7-7820HQ CPU @ 2.90GHz × 8

内存：16G

系统版本：Ubuntu16.04 LTS 64位

深度传感器：Realsense T265

传感器简介

realsense T265是带有VIO-SLAM的双目传感器，双目是160度视场角的大鱼眼哦，轨迹非常的好。感觉intel出了这么一款产品，国内做智能硬件的厂家日子又要难过许多了。在室内大约400平的空间，楼上楼下4个打的空间中穿梭回来，还能回到原点。室外大概走个400m的圈，回到原点误差在10m左右，这个好像有点大，不过在原点竟然能回环检测！这也是我为什么称它为SLAM的原因，但在realsense-viewer的显示中，历史轨迹是没有显示优化的。

驱动安装

这个搞了很久才搞好，以至于中午都没出去吃饭。因为早上老大交给我的那一刻，我就知道这个我要不在他下次问我之前跑出来，那我就要。。。言归正传，难的点在于国内上网条件，以致于很难发现这个点。驱动安装过程与d435,d435i的完全一直，都是编译librealsense的源码，然后就可以跑了。之前博客中有说到安装过程，我觉得可以参考一下。

问题出在这里

cmake ..../ -DBUILD_EXAMPLES=true

一般不会有问题，即使后面不能驱动t265这里都会通过。但这里有个检查网络过程。

-- Checking internet connection...

注意观察终端的输出哦，之前不能驱动都是因为没注意到这一点，注意到这个issue后才想到科学上网的原因。因为在这个过程中会安装一些东西，如果网络检查失败，会报出这样的日志

-- Failed to identify Internet connection, disabling BUILD_WITH_TM2

所以没有这个TM2，就没法驱动T265了。这个点注意到后，重新cmake ..，make , sudo make install，应该就没问题了。在做完编译之后，有另外的问题，存在于

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

这几步，当运行完这两句后，运行sh命令，结果报错

提示我videobuf2_core这个模块正在使用，但我设备上并没有连接其他摄像头，尝试重启后也依然是这样。不过我找到这个问题可以通过一下步骤解决，这个是参考该issue做的：

sudo modprobe -r uvcvideo
sudo modprobe -r videobuf2_core (imho it unwinds automatically once you release uvcvideo)
sudo modprobe -r videodev

做完这一步的确是不报错了，但是运行

sudo dmesg | tail -n 50

也会发现找不到设备，于是重新省视上面这个问题，发现已经提示Patched kernels modules were created successfully，所以就保持这个错误存在，运行sudo dmesg | tail -n 50，发现可以发现设备，然后尝试运行rs-camera驱动D435i，发现OK。但不知道哪个例子可以驱动t265，发现之前装的ROS驱动下有个launch文件是t265的，于是尝试在ROS工作环境下运行

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

一开始终端提示没有设备，动了动设备之后，发现能够运行，打开rviz，可以看到效果：

如果不依赖ROS，想看到轨迹和显示效果，Ubuntu16.04可以通过apt-get安装realsense驱动，参考这个，当然，你仍然需要使用可代理咯，不然无法安装。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -usudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

运行到这一步完成就可以插上t265，然后在终端运行realsense-viewer就可以了，打开的界面很酷炫哦。能看到双目的大鱼眼，还有imu的数据，切换右上角的3D,还可以看到运行轨迹

黄色轨迹好像一开始会出现，后面会变成绿色轨迹，我个人认为黄色轨迹是信任度比较低的轨迹。该轨迹是室外转了一大圈回到室内的轨迹，看到那条特别直的轨迹连接的就是终端和起点，最后realsense t265发现了回环回到起点，误差大约在7-8米之间。

（不要脸地放个支付宝码......）

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