参考：深蓝学院VIO课程

1. 线速度与角速度定义

2. 两个坐标系下的速度v和加速度的关系

惯性系（静止的那个）与body坐标系（运动的那个）之间的旋转矩阵记为 R_IB,

则，两个坐标系下的速度，不是相差一个矩阵R_IB,而是还要加一个项 w x r_I, r_I为惯性系下的运动快的坐标。

两个坐标系下的加速度，也不是相差一个矩阵R_IB,还有科氏力、欧拉力、离心力的影响。其中科氏力是制造加速度计的理论基础。

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