dobot示教程序ros

ros dobot示教程序

Dobot Magician API接口说明V1.2.2版本
1.9HHT功能：

HHT(Hand-hold Teaching)即手持示教。默认情况下,用户按住小臂的圆形解锁按钮,可拖动机械臂到任意位置,松开按钮就可以自动保存一个存点。
1.9.1设置手持示教触发模式
原型 int SetHHTTrigMode (HHTTrigMode hhtTrigMode)
功能 设置手持示教信号触发模式。如果不调用该函数,则默认按键释放时触发
参数 HHTTrigMode:
typedef enum tagHHTTrigMode{TriggeredOnKeyReleased,     //按键释放时触发
TriggeredOnPeriodicInterval     //按键被按下的过程中触发
}HHTTrigMode;
hhtTrigMode:HHTTrigMode 枚举
返回
DobotCommunicate_NoError:指令正常返回
DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时
获取触发模式
1.9.2获取手持示教触发模式
原型: int GetHHTTrigMode (HHTTrigMode *hhtTrigMode)
功能: 获取手持示教信号触发模式
参数: typedef enum tagHHTTrigMode{TriggeredOnKeyReleased,     //按键释放时触发TriggeredOnPeriodicInterval        //按键被按下的过程中定时触发
}HHTTrigMode;
hhtTrigMode:HHTTrigMode 枚举
返回:
DobotCommunicate_NoError:指令正常返回
DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时
1.9.3设置手持示教使能状态
原型: int SetHHTTrigOutputEnabled (bool isEnabled)
功能: 设置手持示教状态
参数: isEnabled:0,去使能。1,使能
返回: DobotCommunicate_NoError:指令正常返回
DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时
1.9.4获取手持示教功能使能状态
原型: int GetHHTTrigOutputEnabled (bool *isEnabled)
功能: 获取手持示教使能状态
参数: isEnabled:0,去使能。1,使能
返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回
DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时
1.9.5获取手持示教触发信号
原型 int GetHHTTrigOutput(bool *isTriggered)
功能 获取手持示教信号。需调用 SetHHTTrigOutputEnabled 接口后才能使用
参数 isTriggered:0,未触发。1,已触发
返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回
DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时

由该文档可以得到dobot拖动示教的api，并且给了示例程序，我们只需要按着写就可以了。

vector<Pose> position_teach[10];
//获取示教线程
pthread_t teach_tid;
void *teach_fn(void* arg)
{int ret=*(int *)arg;Pose pose;bool trigered=false;while (ros::ok()){/* code for loop body */GetHHTTrigOutput(&trigered);if(trigered){GetPose(&pose);position_teach[ret].push_back(pose);//ROS_INFO("X: %f Y: %f Z: %f ",pose.x,pose.y,pose.z);}}return NULL;
}//示教服务程序
int teach_count=0;
uint8_t teach_state=0;
bool Dobot_controller::teach__deal(oryxbot_msgs::standard_mode::Request &req,oryxbot_msgs::standard_mode::Response &res)
{ROS_INFO("is ok");if(req.mode==1&&teach_state==0)        //开始示教{//示教模式选择SetHHTTrigMode(TriggeredOnPeriodicInterval);SetHHTTrigOutputEnabled(true);int err;//这里开启了一个线程用来获取示教点err=pthread_create(&teach_tid,NULL,teach_fn,&teach_count);if (err!=0){cout << "Error:unable to create thread," << err << endl;exit(-1);}else{teach_count++;teach_state=1;}}else if(req.mode==0&&teach_state==1) //关闭示教{pthread_cancel(teach_tid);//关闭线程pthread_join(teach_tid,NULL);//等待线程退出ROS_INFO("TEACH FN IS EXIR :\n");SetHHTTrigOutputEnabled(false);teach_state=0;}else if(req.mode==2)    //执行示教点{vector<Pose>::iterator pose_temp;for(pose_temp=position_teach[req.number].begin();pose_temp<position_teach[req.number].end();++pose_temp){vector<float> set_position;set_position.push_back((*pose_temp).x);set_position.push_back((*pose_temp).y);set_position.push_back((*pose_temp).z);set_position.push_back((*pose_temp).r);ROS_INFO("X: %f Y: %f Z: %f ",set_position[0],set_position[1],set_position[2]);if(!set_robot_pose(set_position)) {break;}//下面这个while并没有什么卵用，只是判断到达最终位置了没有，或者到达不了了。Pose current_position; ros::Rate rate(100);uint64_t i=0;float data[3]={0};while(ros::ok()){i++;if(get_robot_pose(&current_position)){float a = fabs(current_position.x - set_position[0]);float b = fabs(current_position.y - set_position[1]);float c = fabs(current_position.z - set_position[2]);float d = fabs(current_position.r - set_position[3]);if(i%50==0){float line=pow(data[0]-a,2)+pow(data[1]-b,2)+pow(data[2]-c,2);if(line<10){break;}     //长时间（0.5s）未移动退出data[0]=a;data[1]=b;data[2]=c;}if(a<0.05 && b<0.05 && c<0.05 && d<0.05){break; }}}}}res.success=true;return true;
}

具体实现程序如上，服务初始化如下：

ros::ServiceServer teach_server = m_handle.advertiseService("teach",&Dobot_controller::teach__deal,this);

用到的服务standard_mode.srv

uint8 number #mode=2的情况下开始第 number 次示教程序
uint8 mode      #mode 0-结束示教；1-开始示教；2-执行示教
---
bool success
string message

程序只给出了一部分，dobot初始化等可以自行实现。

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