ros-gazebo-仿真环境搭建

1计算机环境：Ubuntu16.04+ros kinetic

2创建工作空间

创建ROS工作空间，命名为SmartCar，并在该工作空间中创建src文件夹。

mkdir -p /SmartCar/src

3初始化工作空间

cd /SmartCar
catkin_init_workspace

4创建文件描述包

cd /src
roscreate-pkg smartcar_description urdf

5 创建urdf描述文件

在smartcar_description文件夹下创建urdf文件夹，并创建智能车的描述文件my_move_robot.xacro，写入下述代码：

<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"name="robot1_xacro"><xacro:property name="length_wheel" value="0.05" /><xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" /><xacro:macro name="default_inertial" params="mass"><inertial><mass value="${mass}" /><inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="1.0" iyz="0.0"izz="1.0" /></inertial></xacro:macro><link name="base_footprint"><visual><geometry><box size="0.001 0.001 0.001"/></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/></visual><xacro:default_inertial mass="0.0001"/></link><joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 0" /><parent link="base_footprint" /><child link="base_link" /></joint><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.2 .3 .1"/></geometry><origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/><material name="white"><color rgba="1 1 1 1"/></material></visual><collision><geometry><box size="0.2 .3 0.1"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="10"/></link><link name="wheel_1"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link><link name="wheel_2"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link><link name="wheel_3"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link><link name="wheel_4"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!--    <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link><joint name="base_to_wheel1" type="continuous"><parent link="base_link"/><child link="wheel_1"/><origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 0.15 0"/><axis xyz="0 0 1" /></joint><joint name="base_to_wheel2" type="continuous"><axis xyz="0 0 1" /><anchor xyz="0 0 0" /><limit effort="100" velocity="100" /><parent link="base_link"/><child link="wheel_2"/><origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 0.15 0"/>
</joint><joint name="base_to_wheel3" type="continuous"><parent link="base_link"/><axis xyz="0 0 1" /><child link="wheel_3"/><origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 -0.15 0"/></joint><joint name="base_to_wheel4" type="continuous"><parent link="base_link"/><axis xyz="0 0 1" /><child link="wheel_4"/><origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 -0.15 0"/></joint><!-- Drive controller -->
<gazebo><plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"><updateRate>100.0</updateRate><robotNamespace></robotNamespace><leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint><rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint><leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint><rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint><wheelSeparation>4</wheelSeparation><wheelDiameter>0.1</wheelDiameter><commandTopic>cmd_vel</commandTopic><odometryTopic>odom</odometryTopic><robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame><odometryFrame>odom</odometryFrame><torque>1</torque><topicName>cmd_vel</topicName><broadcastTF>1</broadcastTF></plugin>
</gazebo><!-- ros_control plugin --><gazebo><plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/robot</robotNamespace></plugin></gazebo></robot>

6创建launch文件

在/smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，并创建智能车的launch文件 my_move_roboot.launch，描述代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"></include><!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server --><param name="robot_description"command="$(find xacro)/xacro.py '$(find smartcar_description)/urdf/my_move_robot.xacro'" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /><!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot --><node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 0.05"/></launch>

7安装键盘控制器包

使用如下命令安装

 sudo apt-get install ros-hydro-teleop-twist-keyboardrosstack profilerospack profile

8.启动并运行，让小车动起来

a)启动.launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch smartcar_description my_move_roboot.launch

b)启动键盘控制器

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

通过以上步骤，就可以启动gazebo，通过键盘控制，机器人就会做出相应的运动；

以下是机器人模型在rviz中显示。

参考https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184

上边gazebo显示模型主要参考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/65443920

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