Appollo高精度地图二——数据采集生产及产品实例
第一部分介绍
- 高精度地图传感器
- 计算模型
- 视觉制图
- 制图规范
第二部分介绍产品
- HERE
- MobilEye
- Waymo
- TomTom
第三部分介绍百度apollo的制图流程
- 硬件采集方案
- 采集流程
- 制图服务
- 高精地图信息介绍
高精度地图采集的传感器
GPS IMU(三轴加速度,得到任意两帧之间的相对运动)
轮速计(运动约束) lidar(激光雷达)(贵)
计算模型
视觉制图
camera 与 lidar 融合 (自动化生成)
高精度地图格式规范
包括NDS OpenDRIVE等
二.产品
HERE (诺基亚)
- 摄像头和激光雷达结合
- 众包更新
- 机器学习/深度学习提取特征
- 通过云端更新
MobilEye(intel)
camera方案较多
- 感知
- 制图
- 策略(驾驶习惯) 【强化学习】
Waymo (Google)
Google保密做的好,可以获得的信息很少~~~
TomTom
Apollo地图采集方案:
硬件采集方案
采集流程
制图服务
地图生产技术
、
高精地图信息介绍
车道模型 路口表述
坐标系
全球坐标系UTM 84大地坐标系 车辆与路的坐标系
open drive 规范 (标准)
overlap空间关系上有重叠的。
测绘政策:不能随便的去做测绘,需去相关测绘部门申请。发布出去的数据需要加密。(不可逆的非线性偏移)
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