单片机硬件和软件延时、RTOS相对延时和绝对延时
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前不久有个读者在问关于延时的问题,大概就是问:软件延时和硬件延时是啥意思?做项目时他俩有什么区别?
今天就来讲讲关于硬件延时和软件延时的内容,以及它们的区别。
延时的种类很多,先给大家普及一下延时相关概念和分类。
指利用具有计数功能的硬件进行延时。
比如:定时器(Timer)、 实时时钟(RTC)、 系统滴答定时器(SysTick)等具有计数功能的硬件。
相对硬件延时而言,软件延时就是写一段软件代码,通过消耗CPU时间进行延时。
比如软件延时函数:
void Delay(uint32_t Cnt){ uint32_t i;while(Cnt--) { for(i=0; i<0x80000; i++); }}
实际应用中,延时分阻塞和非阻塞延时。
指CPU一直停留阻塞,不去做其它事情,直到延时结束结束。
像上面那个软件延时(Delay)就是一个典型的阻塞延时,一直消耗CPU,直到延时结束。
指在延时期间,没有阻塞CPU,也就是说CPU在延时期间可以执行其它代码。
比如:利用定时器中断延时,只需要开启定时器,在中断(计数)到来之前,CPU可以执行其它代码。
a.利用定时器也能实现阻塞延时,比如STM32的HAL自带的阻塞延时:
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay){ uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); uint32_t wait = Delay;/* Add a freq to guarantee minimum wait */ if (wait < HAL_MAX_DELAY) { wait += (uint32_t)(uwTickFreq); }while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait) { }}
b.利用RTOS自带的系统延时实现非阻塞延时,这个实现原理实际是利用了硬件延时(系统滴答定时器)。
当然,这个延时的原理(延时函数代码)相对比较复杂,对于普通用户只需要知道如何调用以及简单原理即可,感兴趣的老铁可以自行研究一下。
通常在一些RTOS的(Demo)例子的任务中都有系统延时,比如ucos非阻塞延时:
OSTimeDly(10);
再比如FreeRTOS非阻塞延时:
vTaskDelay(10);
关于RTOS的延时,这里额外拓展一下关于RTOS中的相对延时和绝对延时的内容,请移步至文章《RTOS中相对延时和绝对延时的区别》
通过以上分析,其实不难得出,硬件延时相对软件延时更普遍。
1.软件相对硬件延时精度更差;
2.软件延时为阻塞延时,硬件延时可阻塞,也可非阻赛延时;
3.硬件延时应用更灵活、更广泛;
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嵌入式软件代码中延时是很常见的,只是延时种类有很多,看你用什么延时。
**问题:**周期性(固定一个时间)去处理某一件事情。你会通过什么方式去实现?
比如:间隔10ms去采集传感器的数据,然后通过一种算法计算出一个结果,最后通过串口发送出去。
可能对于很多习惯裸机编程的读者,首先想到的是:利用定时器,定时10ms中断,在中断里面处理。
中断函数适合处理简单数据,不适合算法、通信等需要长时间占用CPU的处理。
对计时精度要求比较高的地方适合定时器,像本章节说的周期性采集传感器数据,要求不适合很高,那么就引入本文说的绝对延时。
在实时操作系统FreeRTOS任务中,利用vTaskDelayUntil绝对延时即可完美解决这个问题。
本文拿FreeRTOS中相对延时函数vTaskDelay,绝对延时函数vTaskDelayUntil来说明。
**相对延时:**指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始,直到延时指定的时间(参数:滴答值)结束。
**绝对延时:**指每隔指定的时间(参数:滴答值),执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。
文字描述可能不够直观理解,下面章节结合代码例子、延时值(IO高低变化波形)、任务执行图来详细讲述一下他们的区别。
以实际代码为例说明:一个任务中,添加一个10ms系统延时,然后,在执行任务(耗时1ms左右,例子以延时代替)。
相对延时代码:
绝对延时代码:****
**1.**TestDelay这个延时函数仅仅用于测试(延时1ms),用于代替采集、算法、发送等耗时时间。
**2.**两个代码唯一区别在于系统延时不同,一个vTaskDelay(10);,一个vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 10);
**3.**系统时钟频率为1000,也就是上面系统延时10个滴答,即10ms。
**看到代码,你想到了他们输出结果的差异吗?来看下结果的差异:用PA0这个引脚输出的高低电平,得出延时时间。
相对延时结果:
绝对延时结果:****结果为:**相对延时的周期为系统延时10ms + 执行任务1ms的时间,总共11ms时间。绝对延时的周期即为10ms时间.
如果上面的区别还没明白,再来讲一个更容易理解的区别,通过文字 + 任务执行图来说明。
1.相对延时先看任务执行图,按照上面代码的方式呈现:这里会牵涉到操作系统任务切换、高优先级任务抢占等一些原理,若不了解,请转移直到了解再回来。
上电,TEST任务进入延时(阻塞)状态,此时系统执行其他就绪任务。FreeRTOS内核会周期性的检查TEST任务的阻塞是否达到,如果阻塞时间达到,则将TEST任务设置为就绪状态,如果就绪任务中TEST任务的优先级最高,则会抢占CPU,再次执行任务主体代码,不断循环。
TEST任务每次系统延时都是从调用延时函数vTaskDelay()开始算起的,所以叫相对延时。
**从上图可以看出:**如果执行TEST任务的过程中发生中断,或者具有更高优先级的任务抢占了,那么TEST任务执行的周期就会变长,所以使用相对延时函数vTaskDelay(),不能周期性的执行TEST任务。
2.绝对延时****代码中定义的变量xLastWakeTime,其实是用来保存上一次的系统计数器值(方便检测下一个延时时间是否到来)。
和上面相对延时程序执行图比较,可以看出,系统延时的时间包含了程序执行的时间。即时中途有中断,或更高优先级任务打断,不会影响下一次执行的时间(也就是这个周期不会变,当然,打断时间不能超过系统延时值)。
**提示:**图片中添加了一段话:一般来说,程序执行时间要小于总间隔时间(10ms)。
如果打断时间太长,回来之后延时都超过了,则会立马执行程序,不会再延时(任务不会再阻塞延时)。
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