CenterFusion代码复现

参考代码：GitHub - mrnabati/CenterFusion: CenterFusion: Center-based Radar and Camera Fusion for 3D Object Detection

一、环境配置

注意：此次复现使用Featurize服务器实现，默认环境Python 3.7，如何在该服务器上保存用户自建虚拟环境可参考在 Featurize 中如何保存自建环境_哔哩哔哩_bilibili

1.安装虚拟环境（可选）:

mkvirtualenv centerfusion

此步骤在服务器上可以忽略

2.安装PyTorch:

pip install torch torchvision

这里需要在服务器上永久保存该环境，故改为pip install --user torch torchvision

3.安装 COCOAPI:

pip install cython

pip install -U 'git+[GitHub - cocodataset/cocoapi: COCO API - Dataset @ http://cocodataset.org/](https://github.com/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI)

同上，改为

pip install --user cython

pip install --user -U 'git+[GitHub - cocodataset/cocoapi: COCO API - Dataset @ http://cocodataset.org/](https://github.com/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI)

4.安装CenterFusion仓库，并设置`CF_ROOT`路径

CF_ROOT=/path/to/CenterFusion git clone --recursive https://github.com/mrnabati/CenterFusion.git $CF_ROOT

这里我手动将CenterFusion库导入到服务器的work目录下，并将CF_ROOT路径改为CF_ROOT=/home/featurize/work/CenterFusion

5.安装需求文件:

cd $CF_ROOT

pip install -r requirements.txt

同上，改为pip install --user -r requirements.txt

6.创建可变形卷积库:

cd $CF_ROOT/src/lib/model/networks/DCNv2

./make.sh

注意：如果目录中不存在 DCNv2 文件夹，需手动下载

cd $CF_ROOT/src/lib/model/networks

git clone https://github.com/CharlesShang/DCNv2/

这里Featurize虚拟机中是不存在DCNv2文件夹的，需要手动从GitHub上下载对应版本，若版本过高会报错。导入后重新运行上述代码。

二、准备数据集

1.从nuScenes上下载数据集

这里数据集版本很多，有两种办法可以实现复现要求。

PlanⅠ：按照Github上的目录结构，分别下载Full dataset(v1.0)中的Mini、Trainval（Trainval可以只选择其中一个part）和Test版本（三个数据集，共90G左右），并按照目录结构导入到服务器中。

PlanⅡ：只下载Full dataset(v1.0)中的Mini版本，这样做需要将convert_nuScenes.py文件中的train、val和test部分注释掉。

2.解压缩目录中下载的文件，并导入`${CF_ROOT}\data\nuscenes`中

这里如果想在服务器上实现，需要先将下载的数据集文件v1.0-mini.tar的后缀名改为tar.gz，再导入到服务器中，服务器会自动解压缩并存入数据集下载目录里。

3.运行`convert_nuScenes.py`文件，将 nuScenes 数据集转换为 COCO 格式

同上，如果在服务器上实现，需要修改convert_nuScenes.py文件中的数据集路径。

三、预训练模型

原作者在google drive上提供了预训练好的模型。

四、训练

五、测试

这里贴一下测试结果。

六、查看可视化结果

1.在test.sh中添加`--debug 4`参数

2.将CenterFusion/src/lib/utils下的debugger.py做部分修改

具体修改方法可参考debug mode in test.sh gives error (-5:Bad argument) in function ‘line’ · Issue #42 · mrnabati/CenterFusion · GitHub

3.在CenterFusion/exp/ddd/centerfusion/debug中查看可视化结果