ABB 机器人DH参数
IRB1200FGL_5_90_BTM_02
| 轴 | α (deg) | a (mm) | θ (deg) | d (mm) |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0.000000 | 0.000000 | 0.000000 | 399.100000 |
| 2 | 90.000000 | 0.000000 | 90.000000 | 0.000000 |
| 3 | 0.000000 | 448.000000 | 0.000000 | -0.000000 |
| 4 | -90.000000 | 42.000000 | 0.000000 | 451.000000 |
| 5 | 90.000000 | 0.000000 | -180.000000 | 0.000000 |
| 6 | 90.000000 | 0.000000 | 0.000000 | 82.000000 |
IRB1200FGL_5_90_STD_02
| 轴 | α (deg) | a (mm) | θ (deg) | d (mm) |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0.000000 | 0.000000 | 0.000000 | 399.100000 |
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