自抗扰控制(ADRC)—— 一阶系统
问题描述
使用 ADRC 控制任意一阶系统:
x˙=f(x,t)+u\dot{x} = f(x,t)+ux˙=f(x,t)+u其中fff表示系统所受的总扰动,包含未知的外扰和未建模的内部动态。
这里的仿真实验中测试的总扰动为:
f(x,t)=x2+0.5sign(sin(2t))+cos(xt)f(x,t) = x^2 + 0.5 \, \text{sign}(\sin(2t)) + \cos(xt)f(x,t)=x2+0.5sign(sin(2t))+cos(xt)而且控制器不应该知道该具体形式。
自抗扰控制(ADRC)—— 一阶系统相关推荐
- 基于自抗扰控制ADRC的主动悬架控制
目录 前言 1. 悬架系统 2.ADRC流程图 3.仿真分析 3.1 性能指标和观测效果对比 3.2控制输入对比 3.3 性能指标均方根对比 4.总结 前言 之前通过4篇文章介绍了ADRC,并且在最 ...
- 自抗扰控制ADRC之反馈控制律(NLSEF)
目录 前言 1.非线性状态误差反馈控制律(NLSEF) 1.1 控制律形式 1.2 控制量的生成(或者说扰动的补偿) 1.2.1补偿形式① 1.2.1补偿形式② 2.仿真分析 2.1仿真模型 2.2仿 ...
- 自抗扰控制ADRC之扩张观测器
目录 前言 1. 被控对象(被观测对象) 2.非线性观测器 2.1仿真分析 2.2仿真模型 2.3仿真结果 3.线性观测器 3.1仿真模型 3.2仿真结果 4.总结和学习问题 前言 什么叫观测器?为什 ...
- 自抗扰控制ADRC之三种微分跟踪器TD仿真分析
目录 前言 1 全程快速微分器 1.1仿真分析 1.2仿真模型 1.3仿真结果 1.4结论 2 Levant微分器 2.1仿真分析 2.2仿真模型 2.3仿真结果 3.非线性跟踪微分器--韩教授 3. ...
- ADRC自抗扰控制总结
目录 前言 1.ADRC形式 1.1形一 1.2形二 2.被控对象 3.仿真分析 3.1仿真模型 3.2仿真结果 4.学习问题 前言 前面的3篇文章依次介绍了微分跟踪器TD.状态观测器ESO和非线性状 ...
- ADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现
ADRC自抗扰算法专栏有详细学习笔记和PLC完整源代码,大家可以自行查看,链接如下: ADRC自抗扰控制算法(含梯形图完整源代码和算法公式)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(A ...
- 低通滤波器算法实现_控制算法手记自抗扰控制的几点思考
写在前面 在谈自己的一些思考之前,放上一本简明的教材(只有133页),对自抗扰控制ADRC (Active disturbance rejection control)的起源.基本思路.结构.发展及应 ...
- 2020-12-29 Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节
Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节 上篇参看:https://blog.csdn.net/qingfengxd1/article/details/111830762 以最简单的线性组合 ...
- 2020-12-28 Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制
Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制 想要初步了解ADRC,可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献: 从PID技术到"自抗扰控制"技术(<控制工程>,2 ...
- ADRC自抗扰控制自学笔记(包含simulink仿真)(转载)
他这里让我很好理解了跟踪微分器 非线性PID(准确说是非线性PD,所以可以看到输入是两根线而不是三根线) 也就是说传统PID是线性的?但是不是那些系统是非线性的,比如无人机,平衡车,只是小幅度里近似 ...
最新文章
- VMware中国的“七年之痒”,真的会有大动荡吗?
- (FortiGate)飞塔防火墙防病毒解决方案
- LeetCode 252. Meeting Rooms
- JZOJ 5443. 【NOIP2017提高A组冲刺11.2】字典序
- 尽梨了(贪心+dp)
- flutter网络权限申请
- HDU 4027 Can you answer these queries?(线段树/区间不等更新)
- faspeed是什么意思_speed是什么意思_speed的翻译_音标_读音_用法_例句_爱词霸在线词典...
- 计算机科学学院参加些什么比赛,【安全月进行时】计算机科学学院成功举办2019年实验室安全知识竞赛活动...
- 超级计算机开采金矿,科学家发现地球内部有超60万亿吨金矿,为什么没人敢开采?...
- 【Computer Organization笔记25】I/O:程序直接控制,程序中断方式,直接存储访问(DMA),通道控制方式
- 【数字信号处理】基于matlab数字信号离散序列短时傅里叶变换【含Matlab源码 1545期】
- 【硬件】AD制作集成库IntLib
- 资深人士关于PIFA天线的理解与讨论
- $$$$方正GBK字库内码表$$$$
- Java黑皮书编程练习题6.08(摄氏度和华氏度之间的转换)
- 微软终止支持Win7 但系统仍然可正常使用
- android 模拟器 横排,超强横向全面评测!且待揭开安卓模拟器迷雾重重
- Python | 小白的 Asyncio 教程
- 正则校验整数,校验小数位,校验2-4位小数位,正整数长度可控制
热门文章
- linux安装远程桌面管理工具xrdp
- 兼容各个浏览器的H.264播放: H.264+HTML5+FLOWPLAYER+WOWZA+RMTP
- UE编辑器加入鼠标右键
- PHP 快递地图模式,使用D3.js创建物流地图的步奏详解
- google“退出”中国?
- VS下使用多字符集编码和Unicode字符集编码的总结
- 实现企业微信机器人自动发消息
- 遗传算法的基本原理与方法(转)
- Serializer序列化器
- 【Vue五分钟】五分钟了解vue的常用实例方法