研究背景

网上已经有许多的多机器人显示的资料了，本来想通过网上的资料基于自己的松灵机器人模型来实现多机器人的仿真，但是根据网上的教程无法实现，利用标准的group代码实现多机器人后出现gazebo黑屏现象，由于松灵机器人的模型较为复杂，一度怀疑本人的计算机配置不够高，用自己的模型只有日后再更新了，本次项目所使用的模型是官方给出的turtlebot3模型，具体功能包的安装可到wiki中去查找与安装。由于多机器人的显示在turtolebot3功能包中已经有了现成的launch文件，编写方法不尽相同，在此将对其作出解析。

宏定义部分

此部分定义了下面程序书写时所需要用到的一些参数以及名称命名，将其一宏定义的方式现在开头，日后方便参数的调整与修改。

 <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="first_tb3"  default="tb3_0"/><arg name="second_tb3" default="tb3_1"/><arg name="third_tb3"  default="tb3_2"/><arg name="first_tb3_x_pos" default="-1.0"/><arg name="first_tb3_y_pos" default="-1.0"/><arg name="first_tb3_z_pos" default=" 0.0"/><arg name="first_tb3_yaw"   default=" 1.57"/><arg name="second_tb3_x_pos" default=" 0.0"/><arg name="second_tb3_y_pos" default="-1.0"/><arg name="second_tb3_z_pos" default=" 0.0"/><arg name="second_tb3_yaw"   default=" 1.57"/><arg name="third_tb3_x_pos" default=" 1.0"/><arg name="third_tb3_y_pos" default=" 0.0"/><arg name="third_tb3_z_pos" default=" 0.0"/><arg name="third_tb3_yaw"   default=" 0.0"/>

gazebo的gui启动以及world启动

如果想要修改加载的地图模型，只需要修改<arg name="world_name"这一条即可，导入自己想要加载的地图文件位置。

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/empty.world"/><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="headless" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include>

多机器人模型显示部分

多机器人的显示是运用了这条语句，将同一个机器人模型分别以不同的命名复用三次，就可以直接实现多机器人的显示

  <group ns = "$(arg first_tb3)"><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen"><param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /><param name="tf_prefix" value="$(arg first_tb3)" /></node><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg first_tb3) -x $(arg first_tb3_x_pos) -y $(arg first_tb3_y_pos) -z $(arg first_tb3_z_pos) -Y $(arg first_tb3_yaw) -param robot_description" /></group><group ns = "$(arg second_tb3)"><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen"><param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /><param name="tf_prefix" value="$(arg second_tb3)" /></node><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg second_tb3) -x $(arg second_tb3_x_pos) -y $(arg second_tb3_y_pos) -z $(arg second_tb3_z_pos) -Y $(arg second_tb3_yaw) -param robot_description" /></group><group ns = "$(arg third_tb3)"><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen"><param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /><param name="tf_prefix" value="$(arg third_tb3)" /></node><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg third_tb3) -x $(arg third_tb3_x_pos) -y $(arg third_tb3_y_pos) -z $(arg third_tb3_z_pos) -Y $(arg third_tb3_yaw) -param robot_description" /></group>

致谢

本文的内容由于已经有了现存的launch文件，因此对此进行了学习，并且修改了少量参数以及文件位置，学习其程序编写的方式，使自己的程序更加规范。
本人在此领域也是新入门，暂时是站在前人的肩膀上进行学习与创作，如果各位读者有问题请尽情在评论区畅言，一定尽我所能为各位解答。接下来会在这个主题下进行一系列更新，各位读者如果在次方向有些好的想法，希望也能提点小生，不胜感激。

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