ZigBee采集MPU6050数据

网上看了不少MPU6050的教程，就是没有人具体讲讲CC2530在ZigBee下传MPU6050数据的方法，好不容易找到了有人写CC2530在ZigBee下传MPU6050的博客，求博主发代码借鉴参考，人家又不愿意给。

于是自己摸索着也弄出怎么用MPU6050采集原始数据，通过ZigBee的终端设备（EndDevice）无线传输给协调器（Coordinator）。在这里就分享一下，给曾经与我同样迷惑的伙伴们提供一个参考。

我用的是Z-Stack2.5.1a的协议栈，建议大家学ZigBee用这个协议栈的时候，能先用GenericApp这个模板把Coordinator和EndDevice的程序分开写，这样辨识度高好理解。然后用熟了GenericApp模板写代码之后，再用SampleApp的模板写代码。
GenericApp和SampleApp的区别可以自己上官网看介绍，对于我而言，SampleApp更好一些。因为之前试过Coordinator断电重启之后，基于GenericApp模板写的代码不能再跟EndDevice重连上，只能把EndDevice也断电重启或复位才能彼此重连。而用SampleApp模板写的代码，无论是EndDevice断电重启还是Coordinator断电重启，都能顺利重连上另外一方。
但这篇我只讲用GenericApp模板写的代码。

若编译过程中出现以下…has no prototype的报错

并不是代码的问题，只需要选中工程，右键点击Option…，然后去掉以下勾选项即可

编译下载，打开串口调试助手，看到的数据如下：

这就是MPU6050采集的原始数据ax，ay，az，gx，gy，gz。

附上一张代码图，代码量不大。主要是对IIC的理解运用。在EndDevice.c里调用时需要先对IIC和MPU6050进行初始化。

ZigBee+MPU6050代码下载

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