1.软件版本

matlab2017b

2.本算法理论知识

自适应二阶滤波器，大概的原理如下所示：

在原来的基础上，对wn参数进行自适应更新

即，更新wn参数，wn的更新由滤波器的误差，通过PID将误差进行平滑处理，然后平滑处理后的数据进行累加，得到wn的更新分量。

自适应模糊控制技术中的万能逼近原理：

这里对干扰进行估计和补偿，目的是消除五个自由度上的干扰，而这自由度的输出本质是控制输出，这里采用PID控制器原理，通过自适应模糊PID控制的方式，抑制干扰，起到补偿的作用。

大概的结构可以设计成如下结构：

通过该结构，可以起到干扰抑制的功能。

控制规则的基本形式为：

建立模糊控制规则表的基本原则是：当误差大或较大时，选取控制量以尽快消除误差为主；而当误差较小时，选取控制量要注意防止超调，以系统的稳定性为主要出发点。

根据这个规则，模糊规则表如下所示：

表1 模糊控制规则表

	E	EC	KP	KI	KD
01	NB	NB	PB	NB	PS
02	NB	NM	PB	NB	NS
03	NB	NS	PM	NM	NB
04	NB	ZO	PM	NM	NB
05	NB	PS	PS	NS	NB
06	NB	PM	ZO	ZO	NM
07	NB	PB	ZO	ZO	PS
08	NM	NB	PB	NB	PS
09	NM	NM	PB	NB	NS
10	NM	NS	PM	NM	NB
11	NM	ZO	PS	NS	NM
12	NM	PS	PS	NS	NM
13	NM	PM	ZO	ZO	NS
14	NM	PB	NS	ZO	ZO
15	NS	NB	PM	NB	ZO
16	NS	NM	PM	NM	NS
17	NS	NS	PM	NS	NM
18	NS	ZO	PS	NS	NM
19	NS	PS	ZO	ZO	NS
20	NS	PM	NS	PS	NS
21	NS	PB	NS	PS	ZO
22	ZO	NB	PM	NM	ZO
23	ZO	NM	PM	NM	NS
24	ZO	NS	PS	NS	NS
25	ZO	ZO	ZO	ZO	NS
26	ZO	PS	NS	PS	NS
27	ZO	PM	NM	PM	NS
28	ZO	PB	NM	PM	ZO
29	PS	NB	PS	NM	ZO
30	PS	NM	PS	NS	ZO
31	PS	NS	ZO	ZO	ZO
32	PS	ZO	NS	PS	ZO
33	PS	PS	NS	PS	ZO
34	PS	PM	NM	PM	ZO
35	PS	PB	NM	PB	ZO
36	PM	NB	PS	ZO	PB
37	PM	NM	ZO	ZO	NS
38	PM	NS	NS	PS	PS
39	PM	ZO	NM	PM	PS
40	PM	PS	NM	PM	PS
41	PM	PM	NM	PB	PS
42	PM	PB	NB	PB	PB
43	PB	NB	ZO	ZO	PB
44	PB	NM	ZO	ZO	PM
45	PB	NS	NM	PS	PM
46	PB	ZO	NM	PM	PM
47	PB	PS	NM	PM	PS
48	PB	PM	NB	PB	PS
49	PB	PB	NB	PB	PB

隶属函数

使用高斯函数来描述控制活动时的模糊过程是合理的，所以本文所采用的高斯模隶属函数的表达式如下所示：

自适应模糊技术

这里，采用基于神经网络的自适应模糊控制技术，大致的原理如下所示：

在模糊神经网络中，首先定义学习目标函数：

对于每个训练数据集合从输入节点开始，使用前向传播的方法计算网络中所有节点的激活程度，然后从输出节点开始，使用反向传播的方法计算所有隐节点的。

这里所使用的学习规则是：

（2）

通过规则提取后，那么第三层和第四层剩下的第i个输出值与第j条规则间的连接强度的修正如下：

根据上述原理，构建如下的自适应模糊控制器结构：

3.仿真结论

4.参考文献

[1]陈子印. 欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪反步控制方法研究[D]. 哈尔滨工程大学, 2013.A08-76

【万能逼近】基于自适应模糊控制技术的万能逼近原理以及自适应二阶滤波器对AUV五个自由度的外界不规则干扰进行估计和补偿simulink仿真相关推荐

基于matlab模糊pid控制系统,基于MATLAB的模糊自适应PID控制器的设计
[摘要]文章介绍了一种模糊自适应PID控制器的设计方法.利用MATLAB中的SIMULATE及Fuzzy工具箱,建立有效的模糊规则,完成PID参数在线自整定模糊控制系统的设计.其次,分别利用建立好的模 ...
Mybatis基础学习之万能的Map和模糊查询
前言: 小伙伴们,大家好,我是狂奔の蜗牛rz,当然你们可以叫我蜗牛君,我是一个学习Java半年多时间的小菜鸟,同时还有一个伟大的梦想,那就是有朝一日,成为一个优秀的Java架构师. 这个Mybatis ...
php微擎万能门店小程序_万能门店独立版小程序V2.0.2，基于ThinkPHP5框架开发的万能门店小程序源码...
源码介绍基于ThinkPHP5框架开发的万能门店小程序源码,是微擎上很火的万能门店小程序的独立版,万能门店小程序DIY建站无限独立版非微擎应用,独立版是基于国内很火的ThinkPHP5.0.10框架 ...
基于模糊规则学习的无监督异构领域自适应
摘要异构领域自适应是一种借助源域知识为语义相关但特征空间不同的目标域建模的技术.现有的异构领域自适应方法大多属于半监督方法,这些方法要求目标域中存在一部分已标记样本,然而这种数据集在很多异构领域自适 ...
基于Simulink的自适应模糊控制器.
1.从论文的结构中可以看到,整个系统的完整结构为: 那么系统的自适应模糊控制模块可以简化为如下的结构: 只不过模糊输入的三个变量都是通过输出反馈得到的数据,从而构成自适应反馈系统. 按论文中的说法: ...
自适应模糊神经网络算法,什么是自适应神经网络
数据挖掘中的神经网络和模糊逻辑的概念是啥? . [神经网络]人工神经网络(ArtificialNeuralNetworks,简写为ANNs)也简称为神经网络(NNs)或称作连接模型(Connectio ...
基于深度强化学习的进化多目标优化自适应算子选择
进化算法(EA)已经成为多目标优化的最有效技术之一,其中已经开发了许多变异算子来处理具有各种困难的问题. 虽然大多数EA始终使用固定的运算符,但为新问题确定最佳EA 是一个劳动密集型过程. 因此,最 ...
看懂自适应模糊神经网络（ANFIS）并附ANFIS代码
ANFIS (Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference System)--自适应模糊神经网络,最早于1993年由Jyh-Shing Roger Jang提出.采用模 ...
图像处理之基于阈值模糊
图像处理之基于阈值模糊算法思想: 实现一个高斯卷积模糊但是只运用与周围的像素值与中心像素值差值小于阈值.两个像素值之间的距离计算可以选用向量距离即曼哈顿距离或者欧几里德距离.高斯模糊采用先XY方 ...

【万能逼近】基于自适应模糊控制技术的万能逼近原理以及自适应二阶滤波器对AUV五个自由度的外界不规则干扰进行估计和补偿simulink仿真

1.软件版本

2.本算法理论知识

3.仿真结论

4.参考文献

【万能逼近】基于自适应模糊控制技术的万能逼近原理以及自适应二阶滤波器对AUV五个自由度的外界不规则干扰进行估计和补偿simulink仿真相关推荐

最新文章

热门文章

	E	EC	KP	KI	KD
01	NB	NB	PB	NB	PS
02	NB	NM	PB	NB	NS
03	NB	NS	PM	NM	NB
04	NB	ZO	PM	NM	NB
05	NB	PS	PS	NS	NB
06	NB	PM	ZO	ZO	NM
07	NB	PB	ZO	ZO	PS
08	NM	NB	PB	NB	PS
09	NM	NM	PB	NB	NS
10	NM	NS	PM	NM	NB
11	NM	ZO	PS	NS	NM
12	NM	PS	PS	NS	NM
13	NM	PM	ZO	ZO	NS
14	NM	PB	NS	ZO	ZO
15	NS	NB	PM	NB	ZO
16	NS	NM	PM	NM	NS
17	NS	NS	PM	NS	NM
18	NS	ZO	PS	NS	NM
19	NS	PS	ZO	ZO	NS
20	NS	PM	NS	PS	NS
21	NS	PB	NS	PS	ZO
22	ZO	NB	PM	NM	ZO
23	ZO	NM	PM	NM	NS
24	ZO	NS	PS	NS	NS
25	ZO	ZO	ZO	ZO	NS
26	ZO	PS	NS	PS	NS
27	ZO	PM	NM	PM	NS
28	ZO	PB	NM	PM	ZO
29	PS	NB	PS	NM	ZO
30	PS	NM	PS	NS	ZO
31	PS	NS	ZO	ZO	ZO
32	PS	ZO	NS	PS	ZO
33	PS	PS	NS	PS	ZO
34	PS	PM	NM	PM	ZO
35	PS	PB	NM	PB	ZO
36	PM	NB	PS	ZO	PB
37	PM	NM	ZO	ZO	NS
38	PM	NS	NS	PS	PS
39	PM	ZO	NM	PM	PS
40	PM	PS	NM	PM	PS
41	PM	PM	NM	PB	PS
42	PM	PB	NB	PB	PB
43	PB	NB	ZO	ZO	PB
44	PB	NM	ZO	ZO	PM
45	PB	NS	NM	PS	PM
46	PB	ZO	NM	PM	PM
47	PB	PS	NM	PM	PS
48	PB	PM	NB	PB	PS
49	PB	PB	NB	PB	PB

	E	EC	KP	KI	KD
01	NB	NB	PB	NB	PS
02	NB	NM	PB	NB	NS
03	NB	NS	PM	NM	NB
04	NB	ZO	PM	NM	NB
05	NB	PS	PS	NS	NB
06	NB	PM	ZO	ZO	NM
07	NB	PB	ZO	ZO	PS
08	NM	NB	PB	NB	PS
09	NM	NM	PB	NB	NS
10	NM	NS	PM	NM	NB
11	NM	ZO	PS	NS	NM
12	NM	PS	PS	NS	NM
13	NM	PM	ZO	ZO	NS
14	NM	PB	NS	ZO	ZO
15	NS	NB	PM	NB	ZO
16	NS	NM	PM	NM	NS
17	NS	NS	PM	NS	NM
18	NS	ZO	PS	NS	NM
19	NS	PS	ZO	ZO	NS
20	NS	PM	NS	PS	NS
21	NS	PB	NS	PS	ZO
22	ZO	NB	PM	NM	ZO
23	ZO	NM	PM	NM	NS
24	ZO	NS	PS	NS	NS
25	ZO	ZO	ZO	ZO	NS
26	ZO	PS	NS	PS	NS
27	ZO	PM	NM	PM	NS
28	ZO	PB	NM	PM	ZO
29	PS	NB	PS	NM	ZO
30	PS	NM	PS	NS	ZO
31	PS	NS	ZO	ZO	ZO
32	PS	ZO	NS	PS	ZO
33	PS	PS	NS	PS	ZO
34	PS	PM	NM	PM	ZO
35	PS	PB	NM	PB	ZO
36	PM	NB	PS	ZO	PB
37	PM	NM	ZO	ZO	NS
38	PM	NS	NS	PS	PS
39	PM	ZO	NM	PM	PS
40	PM	PS	NM	PM	PS
41	PM	PM	NM	PB	PS
42	PM	PB	NB	PB	PB
43	PB	NB	ZO	ZO	PB
44	PB	NM	ZO	ZO	PM
45	PB	NS	NM	PS	PM
46	PB	ZO	NM	PM	PM
47	PB	PS	NM	PM	PS
48	PB	PM	NB	PB	PS
49	PB	PB	NB	PB	PB

	E	EC	KP	KI	KD
01	NB	NB	PB	NB	PS
02	NB	NM	PB	NB	NS
03	NB	NS	PM	NM	NB
04	NB	ZO	PM	NM	NB
05	NB	PS	PS	NS	NB
06	NB	PM	ZO	ZO	NM
07	NB	PB	ZO	ZO	PS
08	NM	NB	PB	NB	PS
09	NM	NM	PB	NB	NS
10	NM	NS	PM	NM	NB
11	NM	ZO	PS	NS	NM
12	NM	PS	PS	NS	NM
13	NM	PM	ZO	ZO	NS
14	NM	PB	NS	ZO	ZO
15	NS	NB	PM	NB	ZO
16	NS	NM	PM	NM	NS
17	NS	NS	PM	NS	NM
18	NS	ZO	PS	NS	NM
19	NS	PS	ZO	ZO	NS
20	NS	PM	NS	PS	NS
21	NS	PB	NS	PS	ZO
22	ZO	NB	PM	NM	ZO
23	ZO	NM	PM	NM	NS
24	ZO	NS	PS	NS	NS
25	ZO	ZO	ZO	ZO	NS
26	ZO	PS	NS	PS	NS
27	ZO	PM	NM	PM	NS
28	ZO	PB	NM	PM	ZO
29	PS	NB	PS	NM	ZO
30	PS	NM	PS	NS	ZO
31	PS	NS	ZO	ZO	ZO
32	PS	ZO	NS	PS	ZO
33	PS	PS	NS	PS	ZO
34	PS	PM	NM	PM	ZO
35	PS	PB	NM	PB	ZO
36	PM	NB	PS	ZO	PB
37	PM	NM	ZO	ZO	NS
38	PM	NS	NS	PS	PS
39	PM	ZO	NM	PM	PS
40	PM	PS	NM	PM	PS
41	PM	PM	NM	PB	PS
42	PM	PB	NB	PB	PB
43	PB	NB	ZO	ZO	PB
44	PB	NM	ZO	ZO	PM
45	PB	NS	NM	PS	PM
46	PB	ZO	NM	PM	PM
47	PB	PS	NM	PM	PS
48	PB	PM	NB	PB	PS
49	PB	PB	NB	PB	PB