基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

参考文章：
基于ros_arduino_bridge的智能小车----上位机篇
基于ros_arduino_bridge的智能小车----硬件篇

下位机部分实际上可以视作完全独立的一部分，我们从Github下载ros_arduino_bridge后，可以从它的文件中得到小车的下位机部分：

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

下载后你可以得到一个文件夹ros_arduino_bridge

在文件夹这个位置就是arduino的下位机程序，内容是：

我对内容作了一定的修改，使之能够可以被我自己的小车使用，毕竟我的小车驱动部分并没有按照ros_arduino_bridge作者的来。实际上，作者的项目已经很老了，一些东西又贵
又难买，性能还不咋地。

这里我给出了修改版的下位机代码，是在[https://blog.csdn.net/qq_29735067/article/details/81561261]的基础上稍微又修改了一下，主要是修改了控制电机的部分，下面给出下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1my9Xh-1gGzufPR_cZpov7w
提取码：ibqk

可以打开ROSArduinoBridge.ino来上传程序，也可以加入arduino库中

请注意，程序默认串口波特率57600，上传好程序后，打开串口监视器

其中左上角是你自己arduino连接主机后显示的串口号，windows下一般是COM*,如COM5，ubuntu下一般是
/dev/tty*，例如/dev/ttyUSB0。

上传好程序后就可以测试了，你可以手动为串口输入控制命令，毕竟上位机是通过相同的命令来控制小
车，这在arduino程序中被定义了：

/* Define single-letter commands that will be sent by the PC over theserial link.
*/#ifndef COMMANDS_H
#define COMMANDS_H#define ANALOG_READ    'a' // 模拟读取
#define GET_BAUDRATE   'b' // 获取波特率
#define PIN_MODE       'c' // 接口模式
#define DIGITAL_READ   'd' // 数字读取
#define READ_ENCODERS  'e' // 读取编码器数据 输出为：左数据，右数据
#define MOTOR_SPEEDS   'm' // 设置马达速度，脉冲计数 如： m 20 20 会以一个很低的速度转动
#define PING           'p' //
#define RESET_ENCODERS 'r' // 重设编码器读数
#define SERVO_WRITE    's' // 舵机相关，我这里没有用到
#define SERVO_READ     't' // 舵机相关，我这里没有用到
#define UPDATE_PID     'u' // 更新pid参数
#define DIGITAL_WRITE  'w' // 数字端口设置
#define ANALOG_WRITE   'x' // 模拟端口设置
#define READ_PIDOUT  'f'   // 读取pid计算出的速度（脉冲数计数）
#define READ_PIDIN  'i'    // 读取进入pid的速度#define LEFT            0
#define RIGHT           1#define FORWARDS true   //FORWARDS前进代表bool真值true
#define BACKWARDS false //BACKWARDS后退代表bool假值false#endif

例子：

输入e：

可以看到下位机回传了编码器信息（原谅我的图片如此糟糕，毕竟我的真实上位机是树莓派，博客又是在电脑上编辑了，只能通过拍照获取图片）

输入m 44 44:

下位机返回OK，表示接收到控制信号，同时小车轮子开始转动，两秒后中停止，修改ROSArduinoBridge.ino中的这一段

#define AUTO_STOP_INTERVAL 2000

可以改变每一个控制命令的作用时间，单位是毫秒

我的小车：

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇相关推荐

Arduino基础项目篇-基于Arduino的智能小车
从这篇开始,后续会陆陆续续写一些自己入门单片机以来做过的一些项目教程,y由于不是现在做的,所以我可能没有调试的照片啥之类的,而且做的东西大多都拆了. 我刚入门Arudino时,做的第一个项目,就是Ar ...
基于STM32的智能小车方案设计
基于STM32的智能小车设计前言一.什么是STM32智能小车? 二.模块汇总 1.主控板(STM32F103ZE) 2.底板 3.电机 4.避障模块(超声波传感器,红外传感器) 5.寻迹模块(3路 ...
基于STM32的智能小车--电机驱动设计
基于STM32的智能小车第一章基于STM32的智能小车方案设计基于STM32的智能小车--电机驱动设计基于STM32的智能小车前言一.电机是什么? 二.常见电机分类 1.有刷电机 2.无刷 ...
【毕业设计之树莓派系列】基于树莓派的智能小车设计
基于树莓派的智能小车设计摘要随着人们对智能化生活的需求不断增长,智能小车的发展逐渐受到关注.然而,现有的智能小车硬件和软件设计有一定的局限性,需要进一步改进和完善.本文旨在基于树莓派PICO开发板 ...
Arduino智能小车——拼装篇
Arduino智能小车--拼装篇 Arduino智能小车系列教程时空门: Arduino智能小车--拼装篇点击跳转 Arduino智能小车--测试篇点击跳转 Arduino智能小车--调速篇点击 ...
智能循迹避障小车C语言程序编写思路,基于单片机的智能小车红外避障循迹系统设计与制作...
余秀玲余秀娟摘要:随着科技的高速发展,人们对生活质量的要求越来越高,无人驾驶汽车已经被广为研发和试用,由此智能小车的快速发展也是在情理之中.通过对基于单片机的智能小车的硬件及软件设计分析,实现红 ...
基于linux的智能小车_基于ARM10与LINUX智能小车系统设计.doc
基于ARM10与LINUX智能小车系统设计基于ARM的智能小车系统的设计摘要基于ARM的嵌入式系统其性能优良,移植性好,已广泛应用在各个行业,因此将ARM微处理器应用于智能小车的控制系统是一种 ...
毕业设计 - 题目_ 基于单片机的智能小车 - 嵌入式物联网本科毕设
文章目录 1 简介 2 绪论 2.1 课题背景与目的 3 系统设计 3.1 设计方案 3.1.1 小车遥控部分方案一方案二 3.1.2 小车驱动部分方案一方案二 3.2 系统架构 3.3 主要 ...
Arduino智能小车——循迹篇
Arduino智能小车--循迹篇 Arduino智能小车系列教程时空门: Arduino智能小车--拼装篇点击跳转 Arduino智能小车--测试篇点击跳转 Arduino智能小车--调速篇点击 ...

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇相关推荐

最新文章

热门文章