stm32 驱动步进电机

基于stm32f103ZET6开发板驱动28BYJ-48步进电机

这里使用ULN2003驱动步进电机，所以只需要找到合适的IO口连接到驱动芯片的IN1~4脚即可，再通过IO口依次输出高电平再拉低即可完成驱动
BSP_GPIO.h头文件（名字随便取的，不要在意）

这里使用ULN2003驱动步进电机，所以只需要找到合适的IO口连接到驱动芯片的IN1~4脚即可，再通过IO口依次输出高电平再拉低即可完成驱动

本代码使用的是PA0~3，依次连接的是IN1-4，如果更改成其他IO口则只需要修改对应的IO初始化函数。

BSP_GPIO.h头文件（名字随便取的，不要在意）

#ifndef __BSP_GPIO_H
#define __BSP_GPIO_H
#include "sys.h"
#include "delay.h"void Motor_GPIOInit (void); //GPIO初始化函数
void Motor_CW(void);                //步进电机测试函数，逆时针转动
void SysTick_Delay_Ms(__IO uint32_t );  //滴答定时器
void Motor_SW(void);                //步进电机测试函数，顺时针转动
void Motor_ctrl_angle(int dire ,int angle); //dire：0：顺时针，1：逆时针；angle：控制转动角度
void Motor_ctrl_motor(int dire,float cycle);    //这里只是把上一个函数的转动角度转化成转动周期
void MotorStop(void);   //停止转动#endif

头文件里定义了有关步进电机使用的所有驱动函数申明

下面是BSP_GPIO.c文件
. 在这里实现所有函数

#include "bsp_gpio.h"
#include "stm32f10x.h"
u32 DELAY_TIME =8500;      //控制转动速度void Motor_GPIOInit (void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //定义DPIO初始化结构体RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能GPIOA的时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //引脚用|运算将Pin0-4全部选中GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_Write(GPIOB,0x0000);          //默认电平拉低}void Motor_CW(void)            //逆时针转动，从IN1-4依次输出高电平再拉低，DELAY_TIME最低设置6500，太小步进电机只震动不转动
{GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
}void Motor_SW(void)            //顺时针转动
{GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);SysTick_Delay_Ms(DELAY_TIME);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
}void Motor_ctrl_angle(int dire ,int angle)     //dire控制转动方向，angle控制转动角度
{int j=0;if(dire==0)     {               //顺时针转动for(j=0;j<64*angle/45;j++) //将角度转化成循环次数，公式是网上CV的，精度不是很高。具体原理请查看步进电机资料，是根据步距角决定的{Motor_SW();}MotorStop();}else         {       //逆时针转for(j=0;j<64*angle/45;j++){Motor_CW();} MotorStop();}}void Motor_ctrl_motor(int dire,float cycle)           //dire控制转动方向；cycle控制转动周期，就是转几圈
{int angle=cycle*360;Motor_ctrl_angle(dire , angle);}void MotorStop(void) //转动停止
{  GPIO_Write(GPIOB,0x0000);
}void SysTick_Delay_Ms(__IO uint32_t ms)
{uint32_t i;SysTick_Config(72000);for(i=0; i<ms ; i++){while(!(SysTick->CTRL)&(1<<16));}SysTick->CTRL &= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

**代码是我自己手动敲的，用的板子是正点原子stm32精英板，程序能跑，没有任何问题
**
关于IO口输出的电平时序我这里使用的是最简单的，如果有兴趣可以查看连接：https://howtomechatronics.com/how-it-works/electrical-engineering/stepper-motor/
这里面讲解了不同时序的驱动方式

人生第一篇文章，有不好的或者说错了的欢迎指正

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