用stm32驱动步进电机（一） —

概述

随着嵌入式系统的发展，步进电机的使用开始激增，只要涉及到把物体从一个地方移动到另外一个地方，都少不了步进电机的身影。本教程以stm32为例，使用ULN2003，TB6600电机驱动板，A4988，DRV8825，介绍步进电机的常用驱动方式。

从ULN2003开始

首先从最简单的入手，用ULN2003芯片，来驱动这种淘宝单片机套件中经常见到（但其实并没有什么用处）的5V四相五线步进电机。

长这个样子

用了配套的驱动板，但其实可以直接把ULN2003芯片插面包板上使用

（不知道我这么打广告这家淘宝店给不给钱）

上面提到了四相五线，仔细看有一条红线，即为5V电源线，还有黄、橙、粉、蓝四线，即名字里的四相，每条线都连接了电机内部的一个线圈，转子可以看做是一个磁铁，给四个线圈依次通电，线圈通电产生磁性，使转子旋转。这里有几种信号的输入方法，参考了一个很不错的制作网站中的一个帖子，链接附在这里：howtomechatronics

如上图所示，当给其中一个线圈通电时，对应线圈变为红色，产生磁性，那么怎么才能给线圈通电呢？之前我们提到了五线中还有一条5V的电源线，那么当把某一线圈接地时，电流便会流过线圈，这样，ULN2003的作用就很明显了
——将对应引脚接地。

如下图所示，ULN2003的工作方式是这样的，正视芯片（缺口端朝上），左边最下面的引脚接地，当左边的引脚输入高电平时，右边与它平行的引脚接地，所以我们只要用stm32控制对应的引脚依次为高电平就可以让它转动起来了。

接线如下图所示，用了野火的f103ZET6的核心板，PA5，PA6，PA7，PA8依次接IN1,IN2,IN3,IN4。用两节AA电池供电，在这里要注意，不能用板子直接供电，因为电机在启动瞬间会产生很大的感应电流而烧坏板子。为了使电平统一，还应该把板子的GND与电源负极连接。
（这里有一点小问题，就是Fritzing中没有我们用到的步进电机类型，所以在用了四线的代替）

实物图：

一、开始———波驱动或者单个线圈激发(Wave Drive or Single-Coil Excitation)

从上图我们可以看到，这个驱动方式是依次给线圈通电，然后在通电线圈断电的同时给下一个线圈通电，按照这个顺序循环往复。
下面是程序：

首先我们在user创建bsp_gpio.h与bsp_gpio.c，来初始化GPIO口，如接线所示，PA4-PA7依次接IN1-IN4

//IN1-PA4
#define IN1_GPIO_PORT     GPIOA
#define IN1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define IN1_GPIO_PIN      GPIO_Pin_4//IN2-PA5
#define IN2_GPIO_PORT     GPIOA
#define IN2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define IN2_GPIO_PIN      GPIO_Pin_5//IN3-PA6
#define IN3_GPIO_PORT     GPIOA
#define IN3_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define IN3_GPIO_PIN      GPIO_Pin_6//IN1-PA7
#define IN4_GPIO_PORT     GPIOA
#define IN4_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define IN4_GPIO_PIN      GPIO_Pin_7

之后我们使用直接操作BSRR与BRR寄存器的方式来控制IO

/* 直接操作寄存器的方法控制IO */
#define digitalHi(p,i)       {p->BSRR=i;}    //输出为高电平
#define digitalLo(p,i)       {p->BRR=i;}     //输出低电平/* 定义控制IO的宏 */
#define IN1_HIGH        digitalHi(IN1_GPIO_PORT,IN1_GPIO_PIN)
#define IN1_LOW         digitalLo(IN1_GPIO_PORT,IN1_GPIO_PIN)#define IN2_HIGH        digitalHi(IN2_GPIO_PORT,IN2_GPIO_PIN)
#define IN2_LOW         digitalLo(IN2_GPIO_PORT,IN2_GPIO_PIN)#define IN3_HIGH        digitalHi(IN3_GPIO_PORT,IN3_GPIO_PIN)
#define IN3_LOW         digitalLo(IN3_GPIO_PORT,IN3_GPIO_PIN)#define IN4_HIGH        digitalHi(IN4_GPIO_PORT,IN4_GPIO_PIN)
#define IN4_LOW         digitalLo(IN4_GPIO_PORT,IN4_GPIO_PIN)

使用宏定义对IO口封装，使Main函数更加直观，编写更加简单
之后在bsp_gpio.c中我们定义函数void GPIO_Config(void)来初始化IO口，全部设置为通用推挽输出，速度为50MHz。

void GPIO_Config(void)
{       /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*开启引脚相关的GPIO外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd( IN1_GPIO_CLK | IN2_GPIO_CLK | IN3_GPIO_CLK | IN4_GPIO_CLK , ENABLE);/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_GPIO_PIN;   /*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  /*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN2_GPIO_PIN;/*调用库函数，初始化GPIO*/GPIO_Init(IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN3_GPIO_PIN;/*调用库函数，初始化GPIOF*/GPIO_Init(IN3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);/*选择要控制的GPIO引脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN4_GPIO_PIN;/*调用库函数，初始化GPIOF*/GPIO_Init(IN4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//所有引脚初始化为低电平IN1_LOW;IN2_LOW;IN3_LOW;IN4_LOW;
}

这样，对IO口的初始化配置完成，来到Main函数，首先调用GPIO_Config();来对GPIO口进行初始化，之后在while(1)这个死循环中，重复进行以下动作：

1.给一个线圈通电；

2.延时一定时间；

3.将通电线圈断电，同时给下一个线圈通电；

4.重复1,2，3步。

（注：这里的通电指对应引脚输出高电平，断电指对应引脚输出低电平）
为了实现延时功能，在这里使用了系统滴答计时器，可实现毫秒计时。

void SysTick_Delay_Ms(__IO uint32_t ms)
{uint32_t i;SysTick_Config(72000);for(i=0; i<ms ; i++){while(!(SysTick->CTRL)&(1<<16));}SysTick->CTRL &= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}while函数：while(1){IN1_HIGH;SysTick_Delay_Ms(DelayTime);IN1_LOW;IN2_HIGH;SysTick_Delay_Ms(DelayTime);IN2_LOW;IN3_HIGH;SysTick_Delay_Ms(DelayTime);IN3_LOW;IN4_HIGH;SysTick_Delay_Ms(DelayTime);IN4_LOW;}

到这里驱动程序就写好了，DelayTime在main.c数开头用宏定义，改变其大小，可以调节步进电机的转速，经过实验DelayTime的最小值为6500左右，如果数值过小，由于转换过快，步进电机只会抖动而不会转动。如果把驱动过程反过来，可以实现反向。
如果顺序烧录后电机只是抖动而不转动，除了上面提到的问题之外，还可能是接线顺序的问题，可以调整线序来使电机线圈实现依次通电。

实验成功后，继续完善程序，定义一个stepper(Dir,Speed)来实现控制电机转动方向与速度

enum dir{Pos,Neg};void stepper(uint8_t dir,int speed)
{if(dir == Pos){IN1_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN1_LOW;IN2_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN2_LOW;IN3_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN3_LOW;IN4_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN4_LOW;}else{IN1_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN1_LOW;IN4_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN4_LOW;IN3_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN3_LOW;IN2_HIGH;SysTick_Delay_Ms(speed);IN2_LOW;}
}

新的main函数

int main(void)
{enum dir{Pos,Neg};GPIO_Config();while(1){int i;for(i = 0;i < 1000;i++)      //电机正转stepper(Pos,8000);     SysTick_Delay_Ms(500000);    //延时for(i = 0;i < 1000;i++)      //电机反转stepper(Neg,8000); SysTick_Delay_Ms(500000);    //延时}
}

成功了！电机转动起来，并且能够改变方向

二、其它驱动方法

在上面我们成功驱动电机使其转动起来，但是这样的方式效率很低，原文作者还提到了更好的几种驱动方法

（上图）这种方法延长了线圈的通电时间，使得同时会有两个线圈通电，但是用这种方法一转仍然是四步。

（上图）于是有了半步驱动这种方式，这其实是上面两种方式的结合，用这种方式控制，一转变成了八步。

（上图）现在用的最多的是这种微步控制方式，可以看到结果调制的正弦波被输入到电机中，用这种方式，转子的转动更加平滑，同时电机各部分受到的力也随之减小，这样电机工作过程中的振动与丢步大大减小。这就是所谓的输入pwm波控制步进电机。
但是问题在于，pwm波的调制不像输出高低电平那么简单，而且一般用到的步进电机驱动电流超过了板子的提供范围，所以在实际应用中，更多的是使用驱动板或者驱动芯片，这将在之后的文章中讲到。