Marlin固件解析G代码部分分析

解析指令函数的主要作用就是提取命令缓冲区中命令的信息，完成解码工作，并将解码后的信息传递给其他程序块来执行。
解析指令具体的程序是通过的switch…case…结构实现的。通过读取缓冲区的命令置于switch case结构中解析，并将解码信息赋予相应的职能函数。

下面这三个对字符串操作进一步封装的函数在G指令解析中起着至关重要的作用。

/* 将strchr_pointer指针后的字符串中的数字转化为双精度数值 */float code_value(void)  {return (strtod(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL));
}/* 将strchr_pointer指针后的字符串中的数字按十进制数转化为数值 */
long code_value_long(void)
{return (strtol(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL, 10));
}/* 如果字符“code”被找到，返回值为true */
bool code_seen(char code)
{strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindr], code);return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
}

process_commands()函数原本的代码量是上千行的，这里我为了说明问题只保留了代码框架的结构。仔细看下面这个代码结构便会发现他的巧妙所在。

/* 解析G代码和M代码 */
void process_commands(void)
{ unsigned long codenum; //throw away variablechar *starpos = NULL;int8_t i;if(code_seen('G'))  //读取到了字符G{switch((int)code_value())  //读取G后面的数字{```case 0: // G0 -> G1case 1: // G1if(Stopped == false) {get_coordinates(); // For X Y Z E Fprepare_move();return;}case 2: // G2  - CW ARCif(Stopped == false) {get_arc_coordinates();prepare_arc_move(true);return;}case 3: // G3  - CCW ARCif(Stopped == false) {get_arc_coordinates();prepare_arc_move(false);return;}case 4: // G4 dwellcodenum = 0;if(code_seen('P')) codenum = code_value();  //毫秒等待if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000;   //秒等待st_synchronize();  //synchronize使……合拍，同步codenum += millis();   //当开始等待时保持轨迹previous_millis_cmd = millis(); //记录历史值while(millis()  < codenum ){manage_heater();manage_inactivity();}break;/*......*/  //略去了该部分程序
}
```}else if(code_seen('M')) { switch( (int)code_value() ){     /*......*/ //略去了该部分程序}}else if(code_seen('T')){ /*......*/ //略去了该部分程序}else{SERIAL_ECHO_START;printf(MSG_UNKNOWN_COMMAND);printf("%s",cmdbuffer[bufindr]);printf("\"");}ClearToSend();
}

上面保留了一些case部分，仔细看就会发现它像极了数控系统中的G1、G2、G3、G4，这便是其中的巧妙所在。
巧妙的利用了switch case结构来实现庞大的功能体系，同时也为新功能的增添提供了巨大的便利。

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