关于飞思卡尔MSCAN滤波器的理解

MSCAN滤波器有四种工作模式，这四种工作模式由寄存器CANIDAC控制：

1、2个32位滤波器，可过滤2个ID，寄存器值设置为0x00

2、4个16位滤波器，可过滤4个ID，寄存器值设置为0x10

3、8个8位滤波器，可过滤8个ID，寄存器值设置为0x20

4、关闭滤波器，寄存器值设置为0x30

涉及到的寄存器如下：

1、设置滤波器模式寄存器：CANIDAC

2、设置接收寄存器：CAN_IDAR0~7

3、设置掩码位(屏蔽器):CAN_IDMR0~7

掩码值的位为1则不需要对比，为0则需要对比，对于4个16位滤波器，标准帧滤波器的掩码后3位可以是0也可以是1，无关痛痒，

接收到一个ID之后，由掩码位决定该帧ID是否进入到CPU，标准帧ID是11位，格式如下：

D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 RTR IDE X X X

其中D10-D0是需要用来匹配滤波的，RTR表示远程帧还是数据帧，IDE恒为0，对于4个16位滤波器而言，标准帧的掩码值设置为0x001F(二进制：0000 0000 0001 1111)，掩码结果为：0000 0000 000x xxxx，表示接收到的ID一定要D10-D0完全匹配才能进入到CPU处理。

其中分为标准帧与扩展帧的滤波，简洁代码示例，以4个16位滤波器工作模式：

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