linux步进电机实验程序,基于嵌入式Linux的步进电机驱动程序设计

定义全局变量num和status用来控制步进电机的速度和方向：

static int num=1;

static enum{off,clockwise,anticlockwise} status=off;

定义步进电机的整步模式正转脉冲表：

unsigned char pulse_table[] =

{

0x05, 0x09, 0x0a, 0x06,

};

定义时钟节拍函数time_tick()

static void time_tick(unsigned long data)

{

static int i=0;

switch(status)

{

case off: break;

case clockwise:

if(++i==num){

i=0;

if( row == 4 ) row = 0;

(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];

}

ttimer.expires=jiffies+1;

add_timer(&ttimer);

break;

case anticlockwise:

if(++i==num){

i=0;

if( row == -1 ) row = 3;

(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];

}

ttimer.expires=jiffies+1;

add_timer(&ttimer);

break;

case default: break;

}

在time_tick()函数中判断步进电机的状态，是停止、正转还是反转。若是正转，则按正向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer；若是反转，则按反向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer；若是停止则不再发送脉冲，也不再添加定时器。

在stepper_module_init()函数中申请I/O端口，并初始化定时器ttimer:

if(check_region(0x28000006, 1)) //看该I/O端口是否已经被占用

{

printk("The stepper port is used by another module.

");

return -1;

}

request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申请该I/O端口

init_timer(&ttimer); //初始化定时器ttimer

ttimer.function=time_tick; //填写定时器处理函数为time_tick()

编写ioctl函数用来接收应用程序对于步进电机的控制。

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