那么pid到底该怎么调节呢

首先分析法简历系统微分控制的一般步骤如下：

最典型的控制方式有三种：开环控制系统，闭环控制系统，复合控制系统

开环：不带反馈装置的控制系统，系统的输入控制量不受输出影响

闭环：输出量直接或者间接地反馈到输入端

开环控制系统的优点是结构比较简单，成本较低。
缺点是不能自动修正被控量的偏离，控制精度低，抗干扰能力差，而且对系统参数的变化比较敏感

P和D提高响应速度，I减低响应速度
P和I降低系统的稳定性，D增加稳定性
P和I提高稳态精度，在这方面D不起作用

P有什么用：

使系统向期望值靠近，逐渐趋近于期望值

为什么要用D：

只有P控制的时候，系统一直在期望值的附近震荡，非常不稳定，D的作用相当于阻力，单位时间内，速度变化量越大，阻力越大
对P的震荡后结果的作用：始终阻止实际结果远离目标值
作用：减小系统的超调量，消除震荡，让整个系统停下来，从而达到期望值。

为什么要用I：

有外力的时候，P与外力（与P作用相反的力）抵消，D很快也会趋近于０，但是还这个时候系统并没有达到期望（值），只要有误差，它就起作用，它的作用是消除系统的静态误差（提醒系统还没到平衡（期望）位置）

那么我们在实际操作过程中到底该怎么一步一步的调PID呢：

1.将p和i和d设置为全局变量，然后调试时候用debug会事半功倍
2.一般先把i和d设为0
3.慢慢调p，如果发现怎么调都调不好可以尝试p给个负值试试
4.首先，先给个很小的p值，然后给个稍微大一点的p值，例如1和200（根据情况而定），看看控制的对象有没有明显的效果，表现为p小的时候，力气很小可以用手轻易掰动他，p大的时候能感受到明显的阻力
5.如果第四步能感受到，那么第五步就是从小到大给p，你会发现控制对象力气越来越大，当到达一定的值时，会发现控制对象开始抖动，这个很正常，因为p太大，pid震荡幅度越来越大，超调了
6，记录产生震荡的p的值为p1，然后往回调，直到停止震荡，记录此时震荡的p值位p2
7.最后根据实际情况，p的值应该在80%p2到90%p2之间
8.p调稳定之后，开始加d，一般情况下在第7步时，只有p，i和d为0，假如控制对象是电机，空载情况下只要一个p就足够了，如果这个电机需要带动一定重量的物体旋转，会发现只有p会发生如下情况：用力拨动整个结构，会感受到电机给的力越来越大，继续拨动，直到电机旋转90度，这个时候力已经很大了，此时放开，让他从90度归位到原来位置，会发现他并不会马上停在0度，而是会跑到-10度左右然后弹回来，一直震荡，慢慢靠近0
9.如果出现8的情况，这时候慢慢加d，先检验d有没有作用，和4的p一样，先给个小的d再给个稍微大的d，d太大会震荡，一般1和20差不多，如果发现用8的方法拨动机械，发现机械不会到-10，到-5就往回弹了（大概一个数字，可能直接就到0度也可能），说明d有效果
10.发现9有效果的话，和p一样，慢慢调大，重复8的步骤一直去拨动电机，看他反弹的情况，如果发现d太大已经导致电机抖动了了，就不要再加大了，看看这个效果你满不满意，用在这个项目够不够用，一般到这里是够了
11.如果10的效果还不满意，用户需要的是迅速从90度反应到0度，那么可以考虑适当减少p，p减少了，d可以稍微往上抬，就不会像10那样电机抖动了
12：一般只有少数类似飞控那一类的控制才需要用到积分i，笔者还未用到i的控制，一直以来基本pd控制就可以很稳定

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