关于Unity中的刚体和碰撞器的相关用法(一)
1.创建一个3D工程
2.构造项目文件目录
3.保存场景为game_scene到文件夹scenes中
4.创建一个Plane平面类型的GameObject节点和一个Sphere球体类型的GameObject节点
5.给Plane贴上图片,Sphere贴上材质,可以设置球的材质的Shader为Mobile/Diffuse
6.运行,发现球在空中静止,因为没有添加受力体,也就是刚体组件Rigidbody,添加后运行,球从空中掉到平面上,前提是两者都已经有Collider碰撞器组件,否则只要一方没有Collider就会穿过彼此。
Rigidbody组件属性
1.Mass(质量): [0, 10],默认为1, [0.1, 10]日常生活的感受;
2.Drag(阻力): 物体移动时的阻力
3.AngularDrag(旋转阻力): 旋转时候的衰减;
4.Use Gravity(使用重力): 是否受重力影响;
5.Is Kinematic(是否受牛顿运动学影响): false,正常的物理计算,true运动只会在代码和动画里面受影响,普通的碰撞等都不会改变它的运动状态;
6.Interpotate: (物体运动插值模式) None(最近计算值) Interpolate(内插值) extrapolate(外插值)
7.Collision Detection:Discrete(离散模式 资源少,静止,低速,普通物体) Continuous(连续检测,高速体积小,子弹)。被使用了Continusous检测撞击的对象(被子弹撞击的物体),使用Continus Dynamic模式;
子弹发射碰撞物体,在两个update之间,时间dt范围之内,使用Discrete,子弹会偶然穿过物体,且显示没有发生碰撞,Continuous会判断初始和穿过之后这段距离之间有没有发生碰撞,有就吧子弹还原到撞到物体表面的状态,子弹不会穿过物体。
Discrete优点运行速度快,性能消耗小,缺点有穿透。
Continuous优点不会穿透,缺点运行速度慢,性能消耗大。
Continus Dynamic搭配Continuous,提升仿真效果。
8.Constraints(约束):哪个坐标轴打钩哪个就不会改变,位置和旋转,都可以设置。
刚体变量
1: 角速度(angularVelocity);
2: 线性速度(velocity);
3: 重心(center of mass)
4: 碰撞检测开关(detectCollisions): 默认为true, 关闭检测碰撞 false;
5: intertiaTensor惯性张量 intertiaTensorRotation 惯性张量旋转;
6: 最大角速度(maxAngularVelocity);
7: 最大穿透速度(maxDepenetrationVelocity)
8: position:刚体的世界坐标,与图像的transform.position尽量保持一致。因为是刚体带动图像在运动,所以刚体先动,然后图像才动,所以两者坐标大致相同。
9: rotation: 刚体在世界坐标的旋转,与图像的transform.rotation也是尽量保持一致。
10: useConeFiction是否使用锥形摩擦,一般false; true一般不使用;
创建一个ball的脚本,挂载在Sphere球体下面。ball脚本的内容:
Rigidbody body;// Use this for initializationvoid Start () {this.body = this.GetComponent<Rigidbody>();Debug.Log(this.body.angularVelocity); // 角速度Debug.Log(this.body.velocity); // 线性速度;Debug.Log(this.body.centerOfMass); //重心;// 关闭了以后就不会有碰撞,这个球就会穿透这个平面// this.body.detectCollisions = false; // transform.position 也会有一个坐标大致相等。Debug.Log(this.body.position); // 刚体所在的世界坐标Debug.Log(this.body.rotation); // 刚体的旋转}
刚体常用方法
F *T=冲量变化=MV1-MV0
F:力的大小和方向
T:力的作用时间
当V0为0时,F *T=MV
世界坐标就是Scene视图右上角那个坐标系的坐标,和物体自身的模型坐标系没有关系。
Mesh Colllider网格碰撞器不能直接加刚体组件Rigidbody,会报错。因为整个plane都会往下掉,触发打钩刚体属性中的is Kinematic才没事。
ball脚本里面的补充
Rigidbody body;
void Start () {this.body = this.GetComponent<Rigidbody>();// 力的方向,世界坐标方向上的力。// f * t = m * (v1 - v0) t = 0.02f;//瞬间作用力// this.body.AddForce(Vector3.up * this.body.mass * 10 * 20, ForceMode.Force);// f * t = 1.0f * (v1-v0); t = 0.02f;// this.body.AddForce(Vector3.up * this.body.mass * 20, ForceMode.Acceleration);// f * t = m * (v1-v0); t = 1.0f;//持续作用力// this.body.AddForce(Vector3.up * this.body.mass * 20, ForceMode.Impulse);// f•1.0=1.0•v(VelocityChange)// this.body.AddForce(Vector3.up * this.body.mass * 20, ForceMode.VelocityChange);// postion世界坐标,保证在刚体内部,世界坐标的力,篮球在空中挑一下转起来,点力// this.body.AddForceAtPosition(Vector3.up * this.body.mass * 20, new Vector3(-0.4f, 2.99f, 0), ForceMode.Impulse);// 相对与模型的坐标方向的力;篮球在空中挑一下转起来// this.body.AddRelativeForce(Vector3.up * this.body.mass * 20, ForceMode.Impulse);// 力矩// this.body.AddTorque(Vector3.right * 10);//杠杆,模型绕着世界的X轴旋转// this.body.AddRelativeTorque(Vector3.right * 10);//模型绕着自身的X轴旋转 }
我觉得力分为
a.瞬间作用力
b.持续作用力
c:点力(空中挑一下篮球的某个点)
d:力矩(绕某个轴旋转)
物理管理器
1:Gravity 重力,设置重力的大小和方向;
2: Default Material:为每个物体给一个默认的物理材质;
3: Bounce Threshold 反弹阈值,低于这个不进行反弹计算;
4: SleepThreshold 休眠阈值能量低于这个阈值休眠 E = (sqrt(v) + sqrt(A)) * 0.5,休眠就是刚体休眠,如果两个物体碰撞到一起,等能量用完了就不会去调用OnCollisionStay函数了
5: Default Contact offset默认接触偏差,低于该值认为刚体已经接触必须>0;
6: Solver Iteration Count关节和连接迭代次数;
7: Raycasts Hit Triggers 射线是否命中触发器, true检测命中, false忽略触发器;
8:Enable Adaptive Force 允许自适应力 修正模拟运动状态的数值偏差;
8: 碰撞矩阵,配置层级间的碰撞关系,哪些层之间会发生碰撞检测,哪些层之间什么都不会发生;
物理形状/碰撞器
is Trigger打钩之后,只进行碰撞检测,不进行物理运算,也就是没有物理效果。
1:Box Collider 盒子碰撞器;
2: Sphere Collider 球体碰撞器
3: Capsule Collider 胶囊碰撞器;
4: Mesh Collider 网格碰撞器;
5: Terrian Collider 地形碰撞器;
6: Wheel Collider车轮碰撞器;
物理材质
是添加在碰撞器的属性里面,create-->Phsic Material,创建好材质后,关联到球的Collider上面,这样球掉下来的时候就会弹起来
1:每种物体的弹力,摩擦力等物理参数可能不一样,unity使用物理材质来描述它们;
2:Dynamic Friction 滑动摩擦
3: Static Firction 静态摩擦
4: Bounciness 表面弹性;
5: Friction Combine 摩擦力的混合方式
6: Bounciness Combine 弹力的混合方式;,Average就是每次弹完就取平均值,慢慢停下来
注意:
Is Kinematic是刚体组件的属性,勾选时物体不会受物理碰撞的影响,没有碰撞效果,但是会调用碰撞函数OnCollisionEnter等。只有两个都设置Is Kinematic的刚体之间会发生穿透现象,只有其中一个Is Kinematic则不会穿透
is trigger是碰撞器组件的属性,勾选时物体不会受物理碰撞的影响,变得透明,但是会调用触发器函数OnTriggerEnter等
转载于:https://www.cnblogs.com/HangZhe/p/7207571.html
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