HS100M1 N 伺服驱动器，485串口命令实战简化版（需要自行添加CRC16）
一、速度模式设置
1、设定模式为速度控制模式 H3a03 = d_0_0 01 06 00 03 00 00 默认电机顺时针_模式0
2、设置转速（内部速度1） H3b13 = 01 06 00 71 00 10
//外接开关和下面命令是等效的。没有给外接开关的情况下，输入恒定为0，用设置常开或常闭的方式可以达到控制效果
3、使能伺服 H3e07 = d_0_0 01 06 01 97 00 00 01 06 01 97 00 00
伺服器地址 写指令 DI1地址 设置为常闭（开路为on） func0:伺服
4、选择速度（选择速度1） H3e09 = d_0_5 01 06 01 99 00 05 DI3 func5:1 （设定后，电机开始按照，设定速度1，转动）
5、关闭伺服 H3e07 = d_1_0 01 06 01 97 01 00 （这时候电机完全关闭，不会保持位置）
6、电机停止（选择速度0） H3e09 = d_1_5 01 06 01 99 01 05 DI3 func5:0
///可能用到的命令///
7、正反转 H3e10 = d_0_6 正转 01 06 01 9A 00 06 func6：速度方向
H3e10 = d_1_6 反转 01 06 01 9A 01 06
//转速选择由DI2、DI3决定； d_0_0速度为0
8、选择速度1（01） H3E08 = d_1_4 01 06 01 98 01 04 DI2 func4:0（设置输入2开为0，因为输入2没有接线，所以数值为0）
H3E09 = d_0_5 01 06 01 99 00 05 DI3 func5:1（设定后，电机开始按照，设定速度1，转动）
9、转速限制 H3a06 01 06 00 06 01 00 （16进制，屏幕显示的是十进制）
10、转矩限制 H3c02 01 06 00 CA 00 96 (96->150)
11、报警复位 H3a99=d_0_1 01 06 00 63 00 01 转矩超限500ms后会报警，需要清除报警信息
二、内部位置模式
1、设定模式 H3A03 = d_0_3 01 06 00 03 00 03 默认电机顺时针_模式3
2、使能伺服 H3E07 = d_0_0 01 06 01 97 00 00
3、距离0（第一段位置） H3d50 = 10*10000(以10圈为例，有正负，不设定sp0-sp2,默认为000 即距离0)
01 10 01 5E 00 02 04 86 A0 00 01
01： address
10： CMD 写多个地址命令
01 5E： 数据写入的寄存器起始地址H3d50
00 02： 写寄存器的个数
04： 数据字节数
86 A0：写数据低位（100000 = 0x00 01 86 A0）
00 01： 写数据高位
4、速度 H3d30 01 06 01 4A 00 20
5、加速时间 H3d10 01 06 01 36 03 E8 1000ms（03 E8->1000）（1F4->500）
6、减速时间 H3d11 01 06 01 37 03 E8 1000ms
7、指令触发 H3d29 = d_0_1 01 06 01 49 00 01 （每次触发，转动设定距离；动作完成后自动复位）
可能用到的命令
距离1 H3d52 01 06 01 5E 10 00
速度1 H3d31 01 06 01 4A 00 20
SP0 H3E08 = d_1_10 01 06 01 98 01 10 DI2 func16:0
SP1 H3E09 = d_1_11 01 06 01 99 01 11 DI3 func17:0
SP2 H3E0A = d_1_12 01 06 01 9A 01 12 DI4 func18:0
按键触发 H3E11 = d_1_14 01 06 01 9B 01 14 DI5 func20:0 边缘触发，要两个指令 01 06 01 9B 00 14
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