前言

对于H2/H∞控制的鲁棒项相比不用多说，之前也写过两篇关于1/4车的H2/H∞控制文章，链接如下：

基于LMI的车辆主动悬架控制_Mr. 邹的博客-CSDN博客

基于MATLAB/Simulink的不确定性H2／H∞最优保性能LMI车辆主动悬架控制仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客

本篇文章再做一篇关于半车的H2/H无穷算法控制仿真分析：

这里建议大家将往期的LMI求解文章以及悬架建模文章稍微过一遍，之后再进行本篇文章的阅读，推荐链接：

半车(前后、左右)、整车悬架详细推导建模和simulink仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客_悬架模型simulink

线性二自由度模型建立及simulink仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客_线性二自由度

基于LMI的输出反馈H∞控制及其仿真(含实现程序)_Mr. 邹的博客-CSDN博客_lmi控制

基于LMI的线性化系统控制(含程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客_lmi控制

H∞输出反馈控制器推导(最后含例子及程序)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1.悬架模型

2.LMI求解

设定好H∞约束条件(约束在设定的范围内)、H2控制输出(最小化)，H2最小化目标r2 = 2.5时，反馈增益求解结果：

3.simulink仿真分析

H2性能指标r2和H∞约束条件抑制度r1的关系：

r2取2.5时：

3.1结论

可以看到车轮动变形和悬架动扰度在不被恶化，满足设定的H2约束条件内，最优化车身加速度和俯仰角加速度性能指标，证实了H2/H∞状态反馈算法的鲁棒项和实用性。

注：欢迎交流，有问题请私聊，谢谢理解！

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H2/H∞半车悬架控制仿真分析

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