MissionPlanner的固件下载模块

背景

根据需求，需要写一个给pixhawk刷固件的工具。根据开源地面站mission planner的源码来改。

MissionPlanner刷固件程序流程

Created with Raphaël 2.2.0开始ProcessFirmware()读取hex固件文件AttemptRebootToBootloader()重启硬件进入刷机状态identify()验证硬件已进入刷机状态currentChecksum()固件校验upload()下载固件结束

子模块简介

ProcessFirmware()

对hex文件进行处理，读取校验等。会用到mission planner 项目里面的Firmware class、fastJSON namespace等。此部分依赖性不高，对应模块贴进去后会提示缺失部分，去missionplanner 源码里面找到相应的添加上即可。粘代码的时候尽量精准找到所需，如果添加上不必要的函数会导致依赖性急剧提升，报错提高，导致贴不完的代码。

identify()

这个函数用于检测pixhawk硬件是否是在等待刷机的状态。

AttemptRebootToBootloader()

先贴出此部分的源代码：

        private void AttemptRebootToBootloader(){string[] allports = SerialPort.GetPortNames();foreach (string port in allports){log.Info(DateTime.Now.Millisecond + " Trying Port " + port);try{using (var up = new Uploader(port, 115200)){up.identify();return;}}catch (Exception ex){log.Error(ex);}}if (MainV2.comPort.BaseStream is SerialPort){try{updateProgress(-1, "Look for HeartBeat");// check if we are seeing heartbeatsMainV2.comPort.BaseStream.Open();MainV2.comPort.giveComport = true;if (MainV2.comPort.getHeartBeat().Length > 0){updateProgress(-1, "Reboot to Bootloader");MainV2.comPort.doReboot(true, false);MainV2.comPort.Close();}else{updateProgress(-1, "No HeartBeat found");MainV2.comPort.BaseStream.Close();CustomMessageBox.Show(Strings.PleaseUnplugTheBoardAnd);}}catch (Exception ex){log.Error(ex);CustomMessageBox.Show(Strings.PleaseUnplugTheBoardAnd);}}}

注意到里面右identify()函数调用，此函数用于检测pixhawk硬件是否是在等待刷机的状态。如果已经属于等待刷机的状态，则跳出AttemptRebootToBootloader()函数。如果不是，则通过命令发送重启并进入等待刷机状态的命令。针对comPort的操作大多是用于检测HeartBeat心跳包来确定硬件是否插在电脑上以及插到了哪个com口。还有代码块一些是用来更新进度条用的。
此段函数可简化为：

        private void AttemptRebootToBootloader(){try{up.identify();return;}catch (Exception ex){log.Error(ex);}MainV2.comPort.doReboot(true, false);MainV2.comPort.Close();}

doReboot()