gazebo中导入DAE文件

准备DAE文件，我是在网上找到了一个dae文件进行测试，也可以用3DMAX导出DAE文件。
在DAE所在文件目录下创建hokuyo.world文件

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.0"><world name="default"><include><uri>model://sun</uri></include><include><uri>model://ground_plane</uri></include><model name="hokuyo"><pose>0 0 0.49 0 1.57079 0</pose><static>true</static><link name="up"><visual name="visual"><geometry><mesh><uri>file://hokuyo.dae</uri></mesh></geometry></visual></link></model></world>
</sdf>

进入文件所在目录，在gazebo中打开launch文件即可打开dae文件

gazebo hokuyo.world

4.上面只是用gazebo打开了dae文件，但是我们要做的是连接ROS实现传感器仿真，因此需要使用roslaunch打开dae模型。
1）在功能包目录下创建urdf文件，然后新建文件simulation_dae.urdg:

<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"name="hokuyo"><!-- Hokuyo Laser --><link name="hokuyo_link"><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="0.1 0.1 0.1"/></geometry></collision><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><mesh filename="package://robot1_description/meshes/simulation.dae"/></geometry></visual><inertial><mass value="1e-5" /><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" /></inertial></link></robot>

注：a. simulation.dae文件为我用3dmax建模导出的dae文件
b. dae文件需放在“/robot1_description/meshes/”（网上下载的chapter7_tutorials文件夹下），下载路径可以查看我的另外一篇文章，在网上看到说需要把dae文件加载到gazebo相应路径下，否则gazebo找不到dae文件路径，但是没搞明白，就暂时先放在这里吧。

2）在功能包目录下创建launch文件夹，然后新建文件simulation.launch：

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --><arg name="paused" default="true"/><arg name="use_sim_time" default="false"/><arg name="gui" default="true"/><arg name="headless" default="false"/><arg name="debug" default="true"/><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /><arg name="gui" value="$(arg gui)" /><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/><arg name="headless" value="$(arg headless)"/></include><!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server --><arg name="model" /><param name="changjing_description"  command="$(find xacro)/xacro.py '$(find velodyne_gazebo)/urdf/simulation_dae.urdf'" />
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"args="-urdf -model robot1 -param changjing_description -z 0.05"/> </launch>

注：spawn_model打开dae文件
3）使用roslaunch命令在gazebo中打开dae模型：

roslaunch oackage_name simulation.launch

此时就可以在gazebo中看到自己建的3d模型了，但是文件不要太大，可能会导致gazebo卡死闪退。
5. 有时候我们需要加载多个dae文件，比如一个场景模型，一个机器人模型，则需要重新建立一个launch文件将需要加载的多个dae文件对应的launch文件加载进来：

<?xml version="1.0"?><launch><include file="$(find velodyne_gazebo)/launch/simulation.launch">   </include><!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server --><group ns="robot"><arg name="model" /><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find velodyne_gazebo)/urdf/robot.urdf' ns:=robot" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/><!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot --><node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"args="-urdf -model robot2 -param robot_description -z 0.05"/> </group>
</launch>

使用加载环境模型，然后建立分组加载机器人，因为我的环境和机器人都是dae文件，均需要“urdf_spawner”这个节点打开，为了避免节点覆盖，所以建组加载，启动该launch文件可同时看到环境和机器人模型，如果发生节点覆盖，则只能加载一个模型。

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