cartographer安装_【ROS-SLAM】Cartographer ROS官方文档翻译学习（１）—

下载与安装Cartographer-ROS

此系列为Cartographer-ROS官方文档的翻译与学习
正文是官方文档翻译，引用块内是我的注解，如有不妥当的地方，还请指正，原地址见：

Cartographer-ROS官方文档google-cartographer-ros.readthedocs.io

本文档的方法已经过本人踩坑验证成功。系统版本：ubuntu 16.04, ROS Kinetic

系统要求

Cartographer-ROS项目对计算机系统的要求和Cartographer项目本身相同：

64位, CPU (如第三代i7处理器)
16GB RAM
Ubuntu 14.04 (Trusty)或16.04 (Xenial)
编译器版本：GCC v4.8.4 或 5.4.0

当前适配的ROS版本如下：

Indigo
Kinetic
Lunar
Melodic

构建与安装

1. 为了构建Cartographer-ROS，推荐使用wstool和rosdep工具。如果想要快速构建，也可使用Ninja：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.在catkin_ws内创建一个新的工作目录cartographer_ros。

注意，执行第一步的时候，如果原本存在同名的ros工作空间"catkin_ws"，则无需再创建。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

特别注意：在执行第五行的时候，如果报错：

ERROR in config: Error processing 'ceres-solver' : [ceres-solver] Checkout of https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git version 1.13.0 into /home/jim/catkin_ws/src/ceres-solver failed.

这是由于没有科学上网，无法进入谷歌官方仓库中下载ceres-solver；
此时可以先运行第四行，下载cartographer和cartographer_ros（报错只是ceres-solver
无法下载，其它的功能包还是可以正常下载完毕）；
再换一个资源获取ceres-solver即可，即加入：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

3.安装cartographer_ros所需的依赖（proto3 和 deb）。

已经安装过ros的计算机，通常已经安装了proto，可以使用"protoc --version"命令查看proto版本，例如我是2.6.1。如果已经存在proto，就不必执行第二行。当然也可以先删除再装更高版本的proto。

cd ~/catkin_ws/
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

如果你在安装ROS的时候已经执行过‘sudo rosdep init’，那么会报错如下：

[sudo] password for jim:
ERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

此时，这个错误可以忽略。

4.构建与安装

cd ~/catkin_ws/
catkin_make_isolated --install --use-ninja

参考文献：

[1] ROS slam-google cartographer编译和demo运行

https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52927564

[2] cartographer安装catkin_make_isolated --install --use-ninja报错

https://blog.csdn.net/mylovechao/article/details/83818964