麦克纳姆轮辊子滚动速度分析

关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）

问题：那为什么只有辊子滚动速度（v⊥4）发生了变化？

这是因为辊子滚动是被动运动，而辊子运动是由两部分组成的：①由电机M4转动，带动麦轮4转动，并与地面摩擦而产生的；②麦轮平台的其他麦轮转动驱动力综合影响麦轮4，从而会改变麦轮4的辊子滚动速度。

举一个例子进行说明：参考图 2.2（c），右前轮和左后轮向前运动，而左前轮和右后轮不转动，麦轮平台整体朝斜向左上运动，在运动过程中，左前轮和右后轮受到地面的摩擦而滚动，产生了滚动速度，这个滚动速度就是由于麦轮平台的其他麦轮转动驱动力综合影响下产生的。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/19860792

如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

麦克纳姆轮辊子滚动速度分析相关推荐

对麦克纳姆轮辊子的理解
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/sjb3O91auADKN7iDsut0jA(包含原文PDF百度云下载链 ...
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（三）——麦克纳姆轮运动学原理及速度解算。
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(三)--麦克纳姆轮运动学原理及速度解算. 摘要:本文如标题,分为2个部分,一个是关于麦克纳姆的为什么可以进行全向移动,一个是如何通过分析通过各轮 ...
麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型规律分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
麦克纳姆轮全向移动机器人运动效率分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
麦克纳姆轮（万向轮）驱动和玩法
麦克纳姆轮(万向轮)驱动和玩法麦克纳姆轮介绍麦克纳姆轮运动分析及方向确定麦克纳姆轮安装组合及运动分析分析错误例子[AAAA] 正确的麦轮分布应该是[ABBA] 麦克纳姆轮的安装位置安装方法 ...
【麦克纳姆轮（万向轮）驱动原理及安装方法】
转载自:https://blog.csdn.net/qq_40374812/article/details/117337556 麦克纳姆轮(万向轮)驱动和玩法麦克纳姆轮介绍麦克纳姆轮运动分析及方向 ...
麦克纳姆轮（麦轮）原理
一.麦轮原理麦克纳姆轮:简称麦轮,由轮毂和围绕轮毂的辊子组成. 辊子:没有动力的从动小滚轮. 麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是45度. A轮(左旋)与B轮(右旋)互为镜像关系麦轮在车上的分布:( ...
移动机器人运动模型（两轮、四轮、麦克纳姆轮和概率运动）
一.理论运动模型运动机器人通常可以采用轮式和足式进行移动,通过电机驱动轮子移动机器人即轮式机器人,通过仿生式的多足关节移动机器人即多足机器人.由于多足机器人控制非常复杂,所以商业应用较多的是轮式机器 ...
m基于simulink的麦克纳姆轮Back-Stepping控制系统仿真
目录 1.算法仿真效果 2.MATLAB核心程序 3.算法涉及理论知识概要 3.1概述 3.2麦克纳姆轮 3.3运动分析 4.完整MATLAB 1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下: ...

麦克纳姆轮辊子滚动速度分析

麦克纳姆轮辊子滚动速度分析相关推荐

最新文章

热门文章