real-time RGB-D camera relocalization

每个fern 能产生n位的编码, 每位的编码通过比较像素的某一属性与threshold的大小来确定, 大于等于即为1, 小于即为0, 见公式(1), 这里每个fern为4位, 分别对R,G,B,D通道进行检测

m个fern, 即可以随机选择m个像素点

然后用T_F来记录帧对应于该fern的编码

表示在m个fern中, 帧I和帧J在qIJ中编码一致, 那么它们的不相似度则可以通过公式(3)来算

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